一种新的AUV路径跟踪控制方法

研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.     

科教先锋创新楷模——2006年度"电力教育培训新星奖(特等)"奖人员风采录

根据《电力教育基金奖励优秀学员暂行办法》，在电力系统各单位评选、推荐的基础上，中国电力教育协会共评选出2006年度全国电力教育培训新星特等奖1O名。“电力教育培训新星奖”是中国电力企业联合会所属电力教育基金管委会颁发的一个奖项，专门奖励在全国电力行业教育培训中成绩突出者，以进一步鼓励电力职工自学成才、岗位成才。为充分展现获奖人员的风采，现将获得特等奖的10名同志的事迹剪辑整理刊登。 希望受表彰的同志再接再厉，勇攀高峰，取得更大的工作业绩，同时鼓励广大电力职工和电力科教工作者学习他们刻苦钻研、一心一意忠于电力科教事业的奉献精神，学习他们开拓创新、在平凡工作岗位上做出不平凡业绩的进取精神，勤于耕耘，积极创造，促进电力行业教育培训事业更快更好地发展，为“科教兴电”和“人才强电”作出更大的贡献![编者按]     

欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制

文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。     

2012年上半年电力安全监管报告

2012年上半年,全国电力安全生产形势持续稳定,基本满足了经济社会发展和人民群众生产生活对电力的需求。2012年上半年,全国没有发生重大以上电力人身伤亡责任事故,没有发生电力安全事故,没有发生较大以上设备事故,没有发生电力系统水电站大坝垮坝、漫坝以及对社会造成重大影响的事故。但是,当前电力安全生产仍然存在一些薄弱环节和突出问题,电力人身伤亡事故和电力安全事件时有发生,对人民生命财产和电力系统安全稳定运行造成影响。为深刻吸取事故事件教训,促进电力     

多AUV虚拟仿真测试平台实时仿真技术研究

为了对多AUV系统的体系结构、协调控制策略等进行演示和验证,文中基于实时网络提出了一种新型的多AUV虚拟仿真测试平台;在此基础上,研究了该虚拟仿真测试平台实时仿真技术方案的结构与组成,并对其实时网络通讯方法,仿真计算机的实时仿真方法等关键技术进行了详细的说明,最终给出了多AUV协同航行的实时仿真视图;试验结果表明该技术方案工作可靠、使用方便、易于开发与维护,完全能够满足多AUV虚拟仿真测试平台进行仿真测试的需要.     

Sol—Gel法制备ZrO2—SnO2薄膜的常温气敏机理

根据Ｓｏｌ－Ｇｅｌ工艺制备的ＺｒＯ２－ＳｎＯ２薄膜的气敏性能数据，提出了常温下ＳｎＯ２（ＺｒＯ２）薄膜对Ｈ２Ｓ的气敏机理模型。根据此模型所得定量分析结果与实验结果一致。     

凹印刮墨刀工作性能模拟分析

目的预测凹版印刷刮墨刀最佳安装位置和使用要求。方法应用分析软件,分别建立油墨流体模型和刮墨刀固体模型,并进行液固耦合分析。结果刮墨刀在油墨冲击影响下,随着安装角度的增加,其刀锋处产生的位移变化率明显下降;随着刮墨刀厚度的增加,刀锋处位移逐渐减少。验证出在软包装印刷过程中,刮刀的最佳安装角度为55°~65°,易选用厚度为0.15 mm刮墨刀,在伸长量为5~6 mm时,才能使刮刀处于最佳刮墨状态。结论文中的研究为合理地选用和设计刮墨刀提供了参考,同时采用液固耦合分析凹版印刷过程的方法,对量化分析印刷过程具有一定的实际和理论意义。     

关于第五届全国文献影像技术标准化技术委员会(SAC/TC86)及其五个分技术委员会换届及组成方案的批复

<正>标委办综合[2010]03号全国文献影像技术标准化技术委员会:你委员会《关于报送全国文献影像技术标准化技术委员会换届及组成方案的函》(文影标《2010年》03号)收悉。