工业机器人视觉图像的质量评价方法研究

工业机器人视觉系统在校准和标定过程中需要对成像质量进行客观评价,而在参考图像已知的情况下,现有图像质量评价方法无法有效表征图像局部结构差异,难以充分考虑像素级差异对局部结构的影响。针对上述问题,提出了一种基于视觉显著性的全参考图像质量评价方法。其中,设计了一种基于梯度图的差异度表征方法,利用相位一致性和梯度图来描述图像局部结构和像素级的差异,进而提出了基于视觉显著性的图像质量评价方法,通过利用像素级差异对图像局部结构进行权重赋值,从而提高算法对图像进行质量评价时的性能。实验结果表明,本文方法和其他四种典型图像质量评价算法相比,能够在三个标准图像数据库上取得更高的质量评价分数。     

多壁碳纳米管改性UHMWPE的热膨胀和摩擦学性能研究

为了降低摩擦副用聚合物的热膨胀系数,用多壁碳纳米管(MWCNTs)改性超高分子量聚乙烯(UHM-WPE),通过热压成型法制备MWCNTs/UHMWPE复合材料.通过测量电导率计算渗流阈值来表征分散性;用热膨胀仪(DIL)测试复合材料的热膨胀率,并在干摩擦环境下,测试不同MWCNTs含量复合材料的摩擦学性能.结果表明:通...     

深部倾斜煤层沿空掘巷上覆结构稳定与控制研究

采用理论分析方法,建立了深部倾斜煤层沿空掘巷上覆结构力学模型,分析了回采期间上覆关键块体稳定性与煤层埋深、倾角间的关系,发现沿空掘巷回采期间关键块体主要以发生转动失稳为主,控制关键块体转动失稳是维护巷道整体稳定的前提条件;并通过巷内支护阻力对关键块体转动失稳系数作用规律分析,得知关键块体转动失稳系数对窄煤柱与顶板承载能力的敏感性远大于实煤体帮,提高二者承载能力可有效抑制关键块体转动下沉。基于高强锚杆支护体系,提出以顶板高阻让压支护和倾斜穿层锚索加固窄煤柱为核心的深部倾斜煤层沿空掘巷非对称耦合控制技术,采用系统信息设计方法确定了试验巷道锚杆支护参数,成功地应用于工程实践。     

采动巷道底鼓机理与控制技术

采用理论分析、数值计算、现场钻孔窥视等方法研究分析了采动巷道底板变形破坏特征,揭示了浅部鼓起、深部下沉的底鼓机理,进一步分析了不同深度底板岩层的位移规律,发现了底鼓的"两点三区"特征:即采动巷道底板存在零位移点、零应变点,由这两个点将采动巷道底板分为拉应变上升区、拉应变压缩区、压应变压缩区.研究得到了底板岩性、水平应力对底鼓特征的影响规律,据此提出采动巷道底鼓控制重点是加固破碎底板,增大其峰后强度和残余强度,以加固的方法实现改良底板岩性,同时尽量减小底板自由面积,控制水平应力对底鼓的影响.提出了采动巷道底鼓控制技术:1)优化巷道布置以降低围岩应力环境;2)采用全长锚固的水力膨胀锚杆加固底板.并在一条典型的煤柱采动巷道进行工程应用,现场应用结果表明该技术控制底鼓效果显著.     

大断面下山煤巷围岩稳定性控制技术

为了解决寨崖底煤矿大断面煤巷下山支护困难的问题,根据自然平衡拱理论建立力学模型,从理论上分析了下山围岩的受力状况,并采用数值模拟软件FLAC3D分别对3～6 m不同巷宽和巷高条件下围岩的变形破坏规律进行研究。在此基础上,确定了大断面下山煤巷的2个受拉破坏区域为关键部位,提出了大断面下山煤巷整体稳定、关键部位重点加强的稳定性控制措施。实测结果表明,采用HRB335高强度锚杆配合17.8 mm小孔径预应力锚索的稳定性控制技术,可以使下山煤巷围岩变形量控制在120 mm以内,确保下山煤巷围岩的稳定性。     

滚筒破碎机上的滚筒切削加工

滚筒破碎机在使用过程中,由于介质的硬度、尖锐程度较高,极易造成滚筒产生磨损,磨损表面的沟槽、凹痕深度不均匀,需要频繁修复。旨在探索利用滚筒传动机构安装切削装置,在不拆卸滚筒的情况下,完成对磨损滚筒的快速修复。     

FFT处理器的算术测试与可测性设计

针对快速傅里叶变换处理器，本文提出了一种有效的可测性设计及其测试方案。测试时，该方案将处理器中的寄存器作为扫描链提高了其可控性，利用其中的加法器作为测试生成，生成的测试矢量能侦测处理器每个基本组成单元内部的任意组合失效。由于处理器中一些加法器、寄存器的再利用，以及电路结构的规则性，因而只需最少的额外硬件、面积开销即可真速、并行地实施该测试方案而不会降低电路性能。     

基于物联网的智能三相电表设计

为了得知三相用电设备的工作情况,我们采用STM32F103RBT6平台设计了一种能通过ATT7022E芯片检测三相电设备的各项参数,将各项参数通过LCD屏幕显示出来的设备。与此同时,用户可以使用触摸屏选择绘图、储存等功能。在检测的同时,STM32F103RBT6会通过ESP8266物联网模块将检测到的各项数据以HTTP协议上传至中国移动OneNET服务器,用户可以通过手机等终端查看设备的工作情况。此装置价格低廉、性能稳定,可用于工业中三相交流电用电设备的40多项参数检测。     

新型低伤害压裂液的研究与应用

针对安棚油田特低孔特低渗、储层温度高、微裂缝发育等地质特征 ,通过室内实验 ,研制出具有耐高温、低伤害、延迟交联等特点的新型压裂液体系 ,并进行了 2 0多井次的现场试验。结果表明 ,该压裂液具有很好的适应性 ,完全可满足安棚油田特低孔特低渗储层压裂改造的要求     

炼油污水处理场挥发性有机物和恶臭废气处理技术

炼油污水处理场挥发性有机物（VOCs）和恶臭废气可分为高浓度、低浓度两类：高浓度废气来自提升池、均质罐、隔油池、气浮池（浮选池）、污油罐（池）等,非甲烷总烃浓度为500～40 000 mg/m3,总气量为1 000～10 000 m3/h（标准状态）;低浓度废气来自曝气池、氧化沟、污泥脱水间,非甲烷总烃浓度为10～300 mg/m3,总气量为20 000～50 000 m3/h（标准状态）。中国石化抚顺石油化工研究院开发了适用于炼油污水处理场高浓度与低浓度废气联合处理的SWAT-1、SWAT-2工艺技术,在SWAT-1工艺中,高浓度废气采用“脱硫及总烃浓度均化-催化燃烧（氧化）”工艺处理,曝气池等低浓度废气采用“洗涤-吸附”工艺处理,低浓度废气饱和吸附剂用催化氧化排放的热气再生并返回催化氧化处理系统;而在SWAT-2工艺中,高浓度废气采用“低温柴油吸收-脱硫及总烃浓度均化-催化氧化”工艺处理。应用SWAT-1、SWAT-2工艺处理污水处理场废气,净化气非甲烷总烃浓度可小于50 mg/m3,最低小于10 mg/m3,苯、甲苯、二甲苯浓度低于检出限,臭气浓度小于20（无量纲）。