基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法

为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过方程组的优化,可避免第3关节变量求解中产生增根的情况。试验结果表明,在同等精度要求下,该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.009 7 ms,能够满足机器人的在线控制要求。     

磁悬浮的控制研究与仿真

单自由度磁悬浮控制研究是研究多自由度磁悬浮基础.首先介绍基于单自由度磁悬浮控制实验系统及其工作原理,并建立数学模型.基于磁悬浮系统数学模型复杂性.主要研究如何更好地控制其悬浮性能.从基本控制方法人手,分别给出各种控制方法下数学模型,利用劳斯判据等方法进行参数整定以及比较各个控制方法仿真结果及其控制效果和对系统产生影响.最后,介绍模糊自整定PID控制方法原理,根据系统特点,设计并利用matlab软件对其进行仿真,其仿真结果说明智能控制方法在此非线性系统控制上具有一定优势,也是今后研究方向.     

网格计算的研究进展及应用前景

网格计算诞生了一个全新的领域，它以大规模的资源协作共享，创新的应用以及高性能计算的特点，区别于传统的分布计算，本文简述了网格计算的定义、特点、功能和基本体系结构，重点介绍了网格的研究新进展及其商业应用前景，分析了当前网格研究的现状和发展趋势及其对策。     

基于风速预测的爬山法改进

大惯量风力发电机由于其大滞后特性,面对风速大规模变化时不能及时跟随。文章提出在变步长爬山法的基础上引入风速预测和叶尖速比控制,分析风速预测结果,寻找未来风速是否存在大规模变化趋势或平稳趋势,估算未来风速趋势下的最佳转速,作为下一步爬山算法的参考转速,及早跟随。在MATLAB中进行实验验证,结果显示对于大惯量风机,基于风速超短期预测的爬山法比传统爬山法能更快响应风速变化。     

电力电子并网变换器中锁相环的参数设计

电力电子并网变换器对电网电压的频率和相位检测有很高的精度和实时性要求,锁相环是实现并网同步运行所需的有效检测方法。通过分别对单相和三相锁相环的线性化近似处理,可以得到简洁的锁相环近似等效结构图,为其中的PI控制器参数整定提供了良好的设计平台。通过仿真和基于DSP的实验平台测试数据表明,根据这样的近似等效结构图设计的PI控制器参数,可以获得很好的锁相环控制效果。     

PLC在多机通讯方面的应用

本文介绍以平网印花机为工程背景的基于485－BD通讯接口的PLC多机通讯方案，提出了解决通讯信号冲突的方法，设计了通讯命令以及状态处理方面的方案。该系统在实际运行中完全达到设计要求。     

基于多目标的变频调速同步系统的研究

本文先对纺织、印染等行业中的多单元传动控制系统进行分析,建立系统的数学模型。为使系统达到较快的同步效果,本文采用误差变量法而推导出多单元电机同步协调运转的最优控制设计方法。最后利用功能比较强大的仿真工具Matlab/Simulink对系统进行了仿真,由仿真结果可以看出该最优控制方法使系统具有很好的同步效果。     

电晕放电自由基簇射同时脱硫脱硝反应特性研究

对电晕放电自由基簇射技术同时脱硫脱硝过程进行了详细的实验研究和分析,揭示了反应特性,探讨了反应机理.研究结果表明:SO2的脱除主要依靠和氨气的热化学反应,但自由基反应对其脱除也有一定的促进作用.而Nox脱除主要依靠电晕放电过程,NH、NH2、OH的自由基反应以及亚硫酸盐对NO2的还原反应起了重要的作用.氨气注入的增加能够促进SO2和Nox的脱除,而Nox对氨气的敏感性要明显低于SO2.随着能量注入的增加,SO2和Nox脱除的能量利用率先显著下降,在能量密度大于3 W·h·m-3之后趋于稳定.     

煤层气越流固-气耦合模型及可视化模拟研究

应用煤岩体变形与煤层气（瓦斯）越流相互作用的新观点，研究了双层系统煤层气越流运移的机理。在地球物理场作用下，双层系统煤层气越流实质上是可压缩性气体在各向异性且非均质的孔隙与裂隙双重可变形介质中的渗透与扩散的混合非稳定流动过程。依据这一新认识，建立了双层系统煤层气越流与煤岩弹性变形的固-气耦合数学模型，并应用该耦合模型于邻近层煤层气涌出的可视化数值模拟实例中。经实测结果验证，该固．气耦合模型是符合实际的；同时，应用三维数值场计算机模拟技术，直观地再现了煤层气越流场与煤岩体变形场耦合效应的宏观变化特征，为地下煤层气越流场中邻近层煤层气涌出的预测和控制提供了可行的新方法。