基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立

介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息，利用贝叶斯规则更新栅格地图，然后利用粒子滤波对机器人进行定位，之后地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。     

基于异地异构的飞机协同研制管理信息平台的设计与实现

以飞机协同研制管理信息平台的建设为基础,分析了信息平台的整体架构和设计方案,对如何解决不同地域、不同网络系统之间的信息交换和数据同步进行了详细描述和讨论;信息平台首次有效地打破网络界限,实现了在线用户和离线用户之间的信息共享和数据同步,形成了在线协同研制管理信息平台。     

基于轻量卷积网络多层特征融合的人脸表情识别

基于深度学习的表情识别方法存在参数量大、实时性差等问题,针对此问题,提出一种基于轻量卷积网络的多层特征融合的人脸表情识别方法.首先使用改进的倒置残差网络为基本单元搭建轻量卷积网络模型,然后采用池化、1×1卷积、全局平均池化法筛选卷积网络中的浅层特征,并对这些筛选的浅层特征与深层特征进行融合用于表情识别.在两个常用的真实...     

冷藏库湿度测量的一种软件实现

根据由焓湿图总结出的相对湿度计算公式，用ＡＤ５９０作为温度传感器，结合ＭＣＳ－５１单片机编程，提出了用双精度干湿球原理查表法，对无风条件下的冷藏库湿度测量的软件方案，通过实践检验，效果良好。     

优化伪随机脉冲位置调制序列激励的无串扰超声测距系统

超声测距系统中多路换能器同时工作存在的串扰会导致错误的距离测量和降低系统的工作效率.为消除此串扰,提出伪随机脉冲位置调制(PPPM)法用于构造超声发射序列.PPPM序面中脉宽固定,脉冲位置由伪随机数序列调制.为获得满面春风锐的自相函数和平坦的互丰关函数,对四种常用的同余法产生的伪随机数进行了定量检验,并选定统计特性最好的系列静电型换能器构成的超声测距系统,实验验证了所提方法的可行性.     

基于Heritrix的增量式爬虫设计与实现

Heritrix是一个开源的、可扩展的Web爬虫,页面下载功能强大,但Heritrix被定义为一个通用网络爬虫,其在增量爬取方面功能有限。针对目前使用较为广泛的两个Heritrix版本,首先讨论Heritrix 1.14.4增量功能模块的不足之处,然后基于Heritrix 3.x,详细阐述一套新的增量功能框架的设计方案,这个框架既能有效利用Heritrix 3.x的页面下载功能,又能高效地对数据进行增量抓取。     

基于深度强化学习的室内视觉局部路径规划

传统的机器人局部路径规划方法多为已有先验地图的情况设计,导致其在与视觉(simultaneous localization and mapping, SLAM)结合的导航中效果不佳。为此传统的机器人局部路径规划方法多为已有先验地图的情况设计,导致其在与视觉SLAM结合的导航中效果不佳。为此,本文提出一种基于深度强化学习的视觉局部路径规划策略。首先,基于视觉同时定位与建图(SLAM)技术建立周围环境的栅格地图,并使用A*算法规划全局路径;其次,综合考虑避障、机器人行走效率、位姿跟踪等问题,构建基于深度强化学习的局部路径规划策略,设计以前进、左转、右转为基本元素的离散动作空间,以及基于彩色图、深度图、特征点图等视觉观测的状态空间,利用近端策略优化(proximal policy optimization, PPO)算法学习和探索最佳状态动作映射网络。Habitat仿真平台运行结果表明,所提出的局部路径规划策略能够在实时创建的地图上规划出一条最优或次优路径。相比于传统的局部路径规划算法,平均成功率提高了53.9%,位姿跟踪丢失率减小了66.5%,碰撞率减小了30.1%。     

服务机器人的触觉手势识别

为了实现机器人在人机交互过程中的触觉感知,提出了一种用于服务机器人的触觉手势识别方法。首先,将电子皮肤安装在服务机器人上,通过采集15位被试者的10种手势动作信号,构建了情感手势数据集。然后,使用时空分离卷积神经网络,对被试者触摸服务机器人时做出的触摸手势进行分类。结果表明,被试内手势识别率为90.25%,跨被试手势识别率为83.44%。通过调节模型中的时空通道调节因子,在几乎不降低识别率的同时,可以大幅减少模型参数量。基于电子皮肤的触觉手势识别实验,初步认为使用时空分离卷积神经网络能够以较高的准确率和较低的计算代价实现对人的触觉手势识别,这为服务机器人通过电子皮肤与人实现情感交互提供了可能。     

用于二维源搜索的梯度自适应极值搜索算法

基于正弦扰动的二维源极值搜索算法存在着适应性差和快速性与准确性相互制约的缺点。针对这一问题,提出一种基于梯度估计的参数自适应极值搜索算法,该算法在传统极值搜索算法基础上,通过三个历史采样点估计当前区域的梯度,并依据当前区域梯度值自适应调整反馈增益参数。此外,利用平均值理论对所提算法进行了理论分析和收敛性证明。不同环境下的仿真对比表明本方法提高了源搜索效率和对复杂梯度环境的适应性。     

基于形态特征和SVM的血液细胞核自动分析

以形态学分析和支持向量机为基础,构建了一套血细胞核显微图像自动分析与识别系统。在细胞核分割阶段,提出基于支持向量机的血液细胞核彩色图像分割算法。在特征提取环节中,除使用常规形态特征外,提出了一种新的能有效反映核分叶数差异的形态特征——腐蚀退化因子。采用“one-against-one”策略的多分类SVM方法对血细胞进行分类识别。实验测试表明,该系统具有较高的识别精度,平均识别率达94.13%。