低熔点合金填充聚合物材料热分析

运用热分析法分析了金属填充量、热处理温度、加工温度、第三组分对低熔点合金填充聚合物材料的影响。结果表明,金属的加入对树脂的结晶具有促进和破坏双重效果。当金属的加入量少时,促进起主导作用;提高热处理温度有助于结晶,较高的加工温度有助于结晶形态发展得更为完善,但是结晶度下降;第三组分的加入使晶片变厚,晶体生长更好,晶体发育完善,结晶均匀。     

RAOS:3维机器人主动嗅觉仿真平台

为便于开展气味源定位或烟羽建图等研究,设计了3维机器人主动嗅觉仿真平台RAOS(robot active olfaction simulator).RAOS围绕旋翼无人机主动嗅觉研究进行设计,同时支持地面移动机器人仿真,主要包括3维场景、机器人、风场、气味扩散及传感器仿真5部分.通过CAD(computer aided design)软件生成3维场景并导入仿真平台;采用CFD(computational fluid dynamics)软件仿真环境自由风场;基于旋翼无人机气动嗅觉效应模型仿真尾流诱导风场,并利用全连接网络近似计算诱导风场以提高计算实时性;结合CFD环境风场和烟丝扩散模型对气味扩散过程进行仿真;同时提出了简化的TDLAS(tunable diode laser absorption spectroscopy)传感器仿真模型.为验证仿真环境与真实环境中气味扩散过程的一致性,提出利用弗雷歇距离和推土机距离2个指标分别定量地描述气味扩散轮廓和气味浓度分布的相似性,结合KS(Kolmogorov-Smirnov)检验进行一致性判定.通过与实物实验及风洞数据对比,验证了RAOS平台仿真烟羽与真实环境烟羽扩散分布的一致性,可为3维环境主动嗅觉研究提供一致、可重复的仿真环境.     

自平衡电桥激励的压力传感器零点输出信号的电漂移特性

本文详细的分析了自平衡电桥激励的压力传感器的输出信号U与桥电压V_e、供电电压V cc及流体压力P之间的关系,并指出,不仅对桥电压而且对总激励电压都存在零点电漂移.在U~V_cc、P的三维空间表达了三者之间典型关系曲线.在U₀|_Vcc0=0的等势面(V_cc0)上显示出高的压力灵敏度,而在U₀/U_cc=0的等势面(≈ 1 2 V_cc0)上,压力灵敏度则低的多.建议零点输出的电漂移应作为压力传感器的一个特性指标.     

基于声音的分布式多机器人相对定位

提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人（不含发声机器人）通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通过坐标变换每个机器人可计算出所有其他机器人在其坐标系下的坐标,从而实现分布式相对定位.理论推导及实验证明只要两个机器人先后发声,通过本文所提方法即可实现多机器人相对定位.室内外环境中采用6个自制小型移动机器人实验表明,所提方法在3米的范围内可实现16厘米的相对定位精度.     

湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究

给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略. 将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向. 蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大; 逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率. 为正确判断转移方向, 蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑. 在源头确认方面, 本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法. 仿真表明, 本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟羽环境, 且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡, 另外可最终确认源头位置.     

HDPE/层状硅酸盐复合材料阻隔性能研究

研究了不同层状硅酸盐包括普通蒙脱土、云母以及有机化蒙脱土对HDPE／层状硅酸盐复合材料的阻隔性能影响。结果表明：HDPE／云母(质量配比100／30)共混体系中云母作为分散相提高复合材料的阻隔性能最明显，40份分散剂TXT的加入显著提高复合材料的阻隔性能达到15倍，层状硅酸盐改进了复合材料的加工性能。     

一种改进的粒子滤波SLAM算法

提出一种改进的粒子滤波SLAM（simultaneous localization and map building）同时定位和地图创建实现方法。改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM 算法比较,改进算法提高了机器人SLAM过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。     

使用非视觉传感器的移动机器人定位问题的研究方法

回顾使用非视觉信息的移动机器人定位问题研究状况,根据各种方法研究的侧重点将经问题分为４类,即使用信标的定位,基于环境模型的定位,基于多传感器融合信息的方法以及定位和环境建模同时进行的方法,且指出各种方法的优缺点。     

一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略

提出了一种基于动物捕食行为的机器人味源定位策略;该策略融合了气体传感器、风向传感器、超声传感器等传感器信息,考虑了搜寻味源过程中的避障及重复搜索问题,并给出了确认味源的条件.在动态的室内环境下,令机器人搜寻酒精泄漏源,结果表明,这种策略具有较高的搜寻效率和成功率.     

主动嗅觉研究现状

对主动嗅觉（或称移动机器人气味/气体定位）问题的研究现状进行了较为详细的介绍．分析了当前此研究所使用的具有代表性的气味/气体和风向传感器原理．总结了主动嗅觉所包含的三个步骤,即气味/气体烟羽的发现、跟踪和气味/气体源确认,及每一步所采取的主要策略．最后,指出了当前主动嗅觉研究的主要难点．