水下对接装置捕捉机械手的运动分析及仿真研究

提出了一种带捕促机械手的新型水下对接装置,对其在对接作业过程中的运动作了分析,并进行了仿真研究。     

铣削加工过程监测和优化智能系统开发

提出和开发了数控铣削加工在线监测和优化智能系统。在相应硬件和基于LabVIEW平台开发的应用软件的基础上,实现了切削力和切削振动的实时监控。利用例子群优化理论,对铣削过程进行了恒切削力控制,优化了数控程序中的切削速度和进给量。     

半埋雷打捞装置夹紧爪结构优化

以半埋雷打捞装置夹紧爪为研究对象,依据夹紧爪的工作要求,在常规设计结果的基础上,将有限元分析方法和传统的优化技术相结合,建立了基于有限元分析的优化模型。利用结构分析软件ANSYS软件完成了优化计算,得到了优化结果,并将有限元优化的设计结果和常规设计结果相比较.结构优化后的夹紧爪既满足了打捞鱼雷的要求,又使材料的承载能力得到了充分的利用.分析结果表明,将基于有限元分析的优化技术应用于夹紧爪的设计是一种有效的方法.     

盐津地质公园岩溶洞穴资源旅游开发时序与质量等级评价

由于岩溶洞穴资源具有旅游空间替代性特征,因此明确区域岩溶洞穴资源开发序位与质量等级就显得尤为重要。文章以盐津地质公园岩溶洞穴资源为研究对象,从岩溶洞穴资源旅游开发价值大小出发,充分考虑管理人员与游客的作用,运用德尔菲法和层次分析法构建岩溶洞穴资源旅游开发价值评价指标体系,结合改进的菲什拜因-罗森伯格模型,对地质公园岩溶洞穴资源旅游开发价值评价并排序,评价结果为：三股水石膏花洞＞豆沙长胜溶洞＞红石溪硝洞＞黄草村猴子洞＞红石溪老虎洞。根据评价结果,参照《旅游资源分类、调查与评价》（GB/T 18972-2003）质量等级划分标准,认为：三股水石膏花洞,豆沙长胜溶洞为四级景观资源,红石溪硝洞、黄草村猴子洞为三级景观资源,红石溪老虎洞为一级景观资源。      

具有长管路的阀控非对称缸液压系统动态特性研究

基于流体管路线性摩擦模型,运用流体传输管道动力学及液压控制系统相关理论,针对油源与控制阀间具有长管路的某水下作业装置液压控制系统,建立了考虑管路效应的阀控非对称缸液压系统数学模型。利用AMESim软件建立了仿真分析模型,从理论和仿真角度分析了管路效应对系统动态特性的影响;通过在进油和出油管路与控制阀接口处配置相匹配的蓄能器,初步消除了管路效应的影响。     

一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究

提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人,根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略,对机器人模块及其周围环境进行描述;采用三维相对方位描述方法,建立了机器人可避障运动规则库,并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台,验证了该方法的高效性。     

爬管式坡口机切削原理研究

坡口机是海底输油管道维修的必需工具，它可以在水下和其它环境较恶劣的场合进行工作。根据坡口机的作业过程建立了其机构模型；并且针对坡口机的切削特点分别建立径向进给运动、周向进给运动的数学模型，利用车铣原理的分析方法对坡口机切削原理进行分析和探讨，并利用仿真软件对分析结果做了进一步验证，得出了一些有价值的结论。     

全州县典型地质遗迹景观及其旅游地学意义

全州县地质遗迹景观资源丰富、类型多样、特色鲜明,对于全州县开展地质旅游脱贫攻坚至关重要。本文结合全州县区域地质背景,在详细野外地质调查的基础上,划分出全州县典型地质遗迹景观类型,系统分析典型地质遗迹景观特征,从地质旅游开发利用的角度,探讨了全州县地质遗迹景观的地学意义。研究结果表明：(1)全州县典型地质遗迹景观主要发育于泥盆系、石炭系碳酸盐岩及加里东期酸性花岗岩中;(2)全州县大地格架从志留纪开始主要经历了花岗岩体形成、大地格架形成、断陷盆地形成、现代地貌形成四个时期;(3)全州县有30处典型地质遗迹景观,依照有关技术要求可划分为两个大类、四个类、七个亚类;(4)全州县地质遗景观中构造遗迹、矿业遗迹、水体遗迹及地貌遗迹特征突出;(5)全州县地质遗迹景观在构造学、地貌学、旅游学、环境学等领域具有重要的旅游地学研究意义。本文研究结果为认识全州县典型地质遗迹景观状况和科学合理开展地质旅游提供依据。     

SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构——阀控单出杆液压缸性能分析

本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR-Ⅱ水下作业机械手的动力机构-对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析，比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能，通过对零位特性的分析，找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的原因，并提出了解决方案。     

饱和压力测试系统的温度控制

本文讨论了饱和压力测试系统的温度控制,试验表明采用模糊控制算法能够较好地实现温度控制,各项性能指标均满足要求。