平面连杆机构等效力矩和转动惯量数学模型

针对单自由度平面连杆机构等效动力学模型——等效力矩和等效转动惯量表达式的推导，将平面连杆机构看作质点系和平面刚体系所组成的混合系统．以等效前后虚功相等推导出平面连杆机构等效力矩普遍表达式，以等效前后动能相等推导出平面连杆机构等效转动惯量普遍表达式，并以一个平面六杆机构为例，说明该等效力矩普遍表达式和等效转动惯量普遍表达式的使用情况．证明了该方法简沽、方便，同时具有一定的普遍性．     

援潜救生智能对口装置方案研究

在栽深潜救生艇以往对口方案的基础上,采用传感器技术和智能控制技术,提出深潜救生艇智能对口的装置的方案,阐明了该方案的总体构成,说明了对口救生过程,并对一些主要部分进行了分析研究。     

用8098单片机实现对DSRV对接机械手的控制

以DSRV对接机械手为对象,采用从、主8098单片机和PC工控机的三级控制方案,研制了对接作业的控制系统,从系统方案、电路设计和多机通讯等,实现了水下对接的智能化和自动化。     

基于UG的汽轮机隔板强度分析系统

在UG平台上,利用VC＋＋语言开发了一套汽轮机隔板强度分析系统。介绍了系统开发的关键技术：模型简化、节点划分、平面图形截面特性的计算、强度计算的算法及分析结果的输出形式。以一分析实例介绍了系统的操作过程,从中可以看出：本系统操作方便,速度快,可减轻设计人员的工作负担,提高设计效率和设计质量。     

具有柔顺功能的DSRV对接机械手

本文介绍了具有柔顺功能的ＤＳＲＶ对地接机械手、在机械手对接作业中,柔顺功能可以保护机械手,缓冲惯性力,完成对接目标。本文从机械装置和液压伺服原理两方面讨论了柔顺功能的实现。     

供应链物流能力的研究现状及发展趋势

阐述了研究供应链上物流能力对提高供应链竞争力的意义和重要性,对国内外关于物流能力的研究现状进行了总结。定义了供应链物流能力,采用按要素性质分类的方法构建了企业物流能力要素体系,并将这一体系与现有的相关研究成果进行比较分析。在此基础上,进一步指出了目前物流能力研究中存在的问题,提出了相应的解决办法。最后,提出了供应链物流能力的未来研究方向,主要包括供应链层面物流能力绩效评价指标、供应链物流能力与供应链整体竞争力关系,以及提高供应链物流能力的物流组织方法等方面的研究内容。     

复合材料三通管的纤维缠绕设计

针对两圆柱直接相贯的三通管,利用圆柱面上的测地线和非测地线实现了圆柱部分的纤维缠绕路径设计,并给出了纤维从主管顺利过渡到支管的条件.针对通用的卧式多坐标纤维缠绕机,分别设计了三通管主管和支管的机器路径.在缠绕主管时,芯模转动,出纱嘴在水平面内运动;在缠绕支管时芯模不动,准停在固定位置,出纱嘴回转,引入了垂直坐标.最后,通过仿真和实际缠绕实验验证了理论的正确性.     

两栖仿生机器蟹动力学建模及能量最优分配

为了获得两栖仿生机器蟹动力学模型和能量最优分配模型,针对机器蟹的结构特点,利用并联理论对机器蟹进行了陆地和水下两种环境的动力学建模,并在动力学求解基础上通过对目标函数的优化解决了机器蟹在超确定输入情况下能量和力矩的最优分配问题.得到了仿生机器蟹动力学模型、驱动力矩最小分配模型、驱动能量最小分配模型3个结果.最后,通过仿真实验验证了结论的正确性.     

行星轮式月球车车轮与地面间的动载荷分析

为提高行星轮式月球车的行驶平顺性和操纵稳定性,尽量减小车轮与地面之间的相对动载荷,建立了七自由度月球车的振动系统模型,并给出了月球车振动系统的振动微分方程和频率响应函数的计算方法,在确定月球车的路面输入谱密度的基础上推导了车轮与地面之间相对动载荷均方根值的计算公式,用M at-lab软件进行编程和计算,确定了悬挂系统的扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的合理数值范围.     

月球车用行星车轮的优化设计

为解决行星轮式月球车的行星车轮的质量与其越障能力之间的矛盾,以行星车轮质量最轻为目标函数对其进行了优化设计.该优化数学模型包含离散整形变量、离散实型变量和连续变量,有多个非线性不等式约束,采用分层降维枚举法来求解优化问题,并编写了计算程序,所得的结果符合实际要求.