穿地龙机器人气动冲击机构动密封的研究

介绍了穿地龙机器人气动冲击机构动密封的组成,分别对其梯形沟槽迷宫与活塞环密封方式进行了研究,确定了具体设计参数。经实际检验,采用这种密封能够有效阻止气体的泄漏,使冲击机构在较小的气压(≥0.4 MPa)下任意地起动并形成稳定的振动,保证了机器人前进所需的驱动力,并使得机器人的穿孔作业操作方便、灵活。     

新型纤维铺放头的方案设计与实验研究

本文提出了一种新型的纤维铺放头总体机构和控制方案。该方案可实现纤维铺放时纤维纱的剪切、重送、夹紧、施压等功能。方案中利用气缸带动的铰链机构使得切刀或压头动作,实现纤维纱的剪切和夹紧;利用伺服电机驱动的摩擦轮和风力辅助的方法实现纤维纱的重送;利用气缸和压辊实现对纱带在模具表面的加压,通过调整气缸压力的大小来达到给定的压力。原理样机研制表明该装置夹紧、剪切动作迅速、可靠,重送位置准确,证明了该铺放头方案的可行性。     

基于过程的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力研究

海洋废弃平台拆除过程中可以采用绳锯机切断桩基,适当大小的夹紧力是绳锯机安全稳定工作的前提条件。介绍了绳锯机工作原理,分析了绳锯机夹紧过程中的外力作用过程,提出了基于过程的夹紧力非线性数学模型,在理论上对夹紧力的数学模型进行了分析,对夹紧力中各参量之间的因果对应关系也进行了解释。根据绳锯机的实际工作环境和相应参数,采用该模型求解了绳锯机的夹紧力,并且与其他夹紧力模型的求解结果进行了比较。最终设计出了绳锯机的夹紧装置和液压系统。     

掺Fe的钽铌酸钾钠晶体的电光及电控衍射性能

报道了掺铁(Fe)的钽铌酸钾钠(KNTN)晶体的电光及电控衍射性能。利用顶部籽晶助溶剂法生长了高质量的晶体,居里温度为15℃;利用单光束椭偏法测量了晶体的有效二次电光系数Reff,在居里温度附近,Reff高达1.05×10-15 m2/V2,电光调制能力相当于铌酸锂的19倍(利用LiNbO3的γ33=30.8×10-12 m/V,偏压为500V/mm),Reff随着温度的升高而减小。利用二波耦合实验装置测量了晶体的电控衍射性能,当施加在晶体上的电场从0增加到900V/mm时,晶体的衍射效率先增大后减小,并且在外加电场为700V/mm时达到最大值80%。结果表明,Fe:KNTN是一种优异的电光晶体和电控衍射晶体。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧齿优化设计研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种近年发展起来的新型水下作业机具,它主要由绳锯机本体和液压控制系统构成,绳锯机夹紧瓣上的夹紧齿可以使绳锯机安全、稳定地工作。介绍了夹紧齿的结构,分析得到了夹紧齿尺寸和齿周过渡曲线的优化数学模型,采用有限元法优化得到了夹紧齿关键参数。根据优化结果设计制造了夹紧齿,实验结果表明:该夹紧齿能够满足要求,为绳锯机的安全稳定工作打下了一定的基础。     

双机器人松协调规划中的碰撞问题分析

在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测。通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础。     

基于粒子群算法的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力优化

水下绳锯机可以用来完成海洋废弃平台桩基切割。绳锯机切割过程中,当水下环境发生变化时,应能够较迅速地调整夹紧力以适应环境的改变。介绍绳锯机的夹紧数学模型,根据绳锯机的实际设计条件,采用粒子群算法对夹紧力进行快速的优化求解。通过实验表明,此方法获得的夹紧力能够使绳锯机稳定地工作,并且测得了相应的动态参数。研究结果为绳锯机夹紧力的水下环境快速自适应控制提供了一定的基础。     

适于高速加工的五次参数样条曲线插补及其速度生成算法的研究

为适应高速高精加工,针对传统插补算法和速度控制方式在进给过程中存在柔性冲击的问题,提出了一种五次参数样条曲线插补方法及其速度生成算法.该算法采用二阶连续可导的五次样条和近弧长样条参数提高了进给运动的连续性;速度控制算法保证机床在高速运行过程中加加速度(加速度的变化率)的二次连续、加速度、速度和位移与时间关系的高阶连续变化,并且保证在各自的约束范围内,从而使机床的运动平稳,避免产生大的冲击和振动,同时有利于提高加工质量,减少加工时间.通过仿真验证,表明了这种算法能有效地保证高速加工机床运行过程中进给速度的连续性和运动轮廓的平滑性.     

基于LM629的位置伺服控制模块的设计与研究

为了满足某定位系统对位置伺服控制模块小体积和高精度的要求,文章介绍一种基于高精度运动控制器LM629的全数字位置伺服控制模块.该模块充分利用LM629内部集成的数字式运动控制器的功能.选择智能型功率接口,在保证精度的前提下,简化了模块硬件结构.同时对LM629的PID控制算法进行了改进,采用积分分离PID控制算法,使其具有更好的动态和静态控制特性.试验结果表明,精度满足定位系统的要求.     

“穿地龙”机器人液压系统方案分析

介绍了穿地龙机器人液压系统的构成及工作原理,阐述了以冲击方式为前进驱动力的基本原理,设计了双活塞结构实现转向,初步确定了液压系统的主要参数,并对液压控制系统进行了分析。