基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制

传统的基于手控器单模态人机接口的移动机器人编队控制系统在进行队形变换和局部避障等复杂运动控制时效果较差。本文针对此问题提出了一种基于力反馈手控器和眼动仪双模态人机接口的编队共享控制方法。首先,将操作员的手部输入信号和视线跟踪信号分别映射为编队行进和队形切换命令。然后,设计一个由主端遥操作控制器和从端自主控制器组成的共享控制框架。主端遥操作控制器负责接收分发操作员的控制命令并接管编队行进运动控制和队形切换控制,从端自主控制器负责根据系统状态自主完成队形保持、外部避障和内部避碰等任务。最后,通过避障实验、队形切换实验和单双模态对比实验来证明该控制方法的有效性。实验结果表明,相对于传统的单模态双边遥操作控制,本文提出的控制方法降低了操作负荷,控制效率提升了17.42%。     

激光相变硬化纵向层深分布模拟与均匀性控制

根据激光相变硬化理论计算模型,编制了模拟激光束扫描作用下沿工件纵向硬化层分布的有限元计算程序。该程序可用来自动确定激光变速扫描中的变速段长度。结合分段变速扫描工艺及参数优化设计,可以实现纵向硬化层分布均匀性控制。其有效性从模拟和试验两方面得到了验证。     

齿轮激光淬火起始温度的研究

提出了齿轮激光淬火逐齿扫描时每个轮齿的“起始温度Ti”的渐变性。根据“控制体”能量守恒原理 ,导出了Ti 计算公式。针对Ti 的渐变性 ,为保证齿轮激光淬火质量 ,防止齿面出现微熔 ,提出了在齿轮扫描过程中激光参数的随变方法 ,并给出了随变值的计算公式     

某类军用特殊装备业务管理系统的设计

结合《某类军用特殊装备业务管理系统》（简称《某类军用特装》的开发实践和现有的MIS管理信息系统开发一般技术，提出了新的军事管理信息系统MMIS的初步设计开发构想，就《某类军用行装》开发中选用的开发平台和开发软件对相关技术作了进一步的介绍。     

面向设施环境的无线分布式监控系统

针对传统温室环境有线监控系统存在的问题,提出一种3级结构的无线分布式监控应用方案,主控制器节点和终端节点之间采用支持动态多点接入的跳频通信,并开发出有效的点对多点协议。采用力控组态软件设计实时监控平台,实现工业组态软件与中国农业的结合。系统的试运行效果良好,具有较优的通用性、可扩展性。     

爆破地震振动危害及评价方法的探讨

本文分析了爆破地震振动特征及其对相关环境设施物造成危害的本质,总结了共有三种有效、实用的爆破地震振动评价方法,指出应当根据不同的爆破地震传播环境以及相关的不同结构特性来选择相应的振动评价参量和方法。     

基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位

为了提高架空导线巡检机器人的定位精度,精确反馈输电线路缺陷位置,文中提出了一种基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位方法.针对架空导线巡检机器人的作业中环境特征单一的特点,首先通过直线检测检测导线位置,其次提取导线纹理特征用于光流跟踪.为防止因跟踪失败而导致位置信息的丢失,提出基于跟踪背景特征实现机器人相对导线的运动...     

基于BP神经网络的表面硬度预测模型

运用MATLAB中BP神经网络强大的数据预测功能,并结合VB编写的用户操作界面,建立了基于BP神经网络的表面硬度预测模型。对该模型进行训练和仿真后,其所得到的结果与实际测量值相差较小,能够达到模型预测的要求,有较好的工程实际意义。     

露天台阶爆破CAD组成结构的研究

分析和总结了爆破CAD的目的和应用情况 ,并结合爆破工作的特点建立了露天台阶爆破CAD组成结构模型     

面向为盲人导航的人机队形控制方法研究

在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。