柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

PWM变频器的能耗制动与再生制动

本文介绍了用于ＰＷＭ变频器的两种制动电路。此电路在实际应用中效果很好。     

基于Windows平台的全自动水泥强度试验机系统的开发与应用

本文介绍了在Windows环境下对水泥强度试验机系统 程序的开发和应甩,该程序用Visual C 6.0与Access软件编制,具有操作简单、使用方便、精度和效率高等优点。     

MEMS密码锁的驱动电磁型超微电机步进控制研究

在MEMS密码锁系统中．采用基于LIGA技术的6．9mm无刷直流超微电机作为驱动元件。以步进控制方式实现超微电机的步进解码，通过比较几种换相规律，提出了一种新的高低力矩控制的方法，来提高超做电机输出力矩，以实现鉴码器机构的步进均匀稳定，满足密码锁的解码要求。     

线性相位FIR滤波器约束Chebyshev设计的增广Remez算法

主要讨论线性相位FIR数字滤波器的约束Chebyshev设计问题．Remez算法是一种高效的Chebyshev逼近算法，而其理论基础是交错点组定理、针对约束Chebyshev逼近问题提出一个增广交错点组定理，并根据此定理提出了一个增广Remez算法，用于求解带不等式约束的线性相位FIR数字滤波器的Chebyshev设计问题．如果问题的解存在，此算法一定收敛到问题的解、与现有其它方法的比较表明，此算法有很高的效率．     

夹套式热力管网的聚乙烯外套管的失效分析

对夹套式热力管网发生早期腐蚀泄漏的原因进行分析,发现因聚乙烯夹套接头普遍开裂,地下水渗入导致钢管发生严重电化学腐蚀.对聚乙烯夹套的开裂进行了失效研究,结果发现,在环境应力影响下聚乙烯分子链片晶的扭连集结被打开,相邻片晶之间的结合被切断,材料的变形抗力与断裂抗力发生明显降低,在宏观上表现为脆性断裂.管线焊结方式使聚乙烯外套接头处的裂缝无需形核,只需长大,开裂所需能量很低.漏泄处温度过高导致聚乙烯套管焊缝强度进一步降低,加速其老化过程.     

硬铝合金焊接性能的研究

为了有效地使用热处理强化变形铝合金制造各种结构材料和零部件。研究其焊接性能指标．以Al-Cu-Mn系铝合金(2A16)为对象，采用交流钨极氩弧焊焊接工艺及同质和异质焊丝，制备了2A16硬铝合金焊接试样．通过测试力学性能、金相组织和扫描电镜断口分析等方法，对其焊接性能进行了研究．结果表明：2A16硬铝合金有较好的抗结晶裂纹形成能力，影响其焊接性能的主要问题是过时效软化区的强度下降：当填充金属中Mg／Cu质量比比较大时，焊缝出现脆断倾向，欲进一步提高焊接接头强度，一方面可采用能量密度更高的热源，同时减小焊接线能量，以减少过时效软化区的不利影响；另一方面，限制填充金属中Mg／Cu的质量比，避免出现对焊接接头强化不利的β相和T相．     

基于UA302H数采器的虚拟测试系统设计

本文针对计算机辅助测试问题,阐述了集成测试和虚拟仪器的巨大优势,重点介绍了一套以UA302H数据采集器为A/D转换装置的虚拟测试系统的设计与应用情况,为普通用户自行开发虚拟测试系统提供了思路.     

SiCp/Al复合材料制备工艺对组织与性能的影响

采用高能球磨粉末冶金法制备了体积分数为15％SiCp／2009Al复合材料，研究了球磨转速、球磨时间对复合材料组织和性能的影响。结果表明，球磨转速和球磨时间是影响复合材料力学性能的重要因素，较长时间高转速球磨使得SiC颗粒均匀分布，转速190r／min、球磨6h制备的复合粉末经真空热压、挤压后的复合材料SiC颗粒均匀分布，材料的抗拉强度高达650MPa，伸长率大于5％。     

90°竖式机械夹固外圆车刀

介绍了90°竖式机械夹固外圆车刀的结构原理、几何角度及其应用效果。