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11.
防抱死制动系统(ABS)是汽车安全系统的重要组成部分,对行驶路面状况进行实时准确的自动识别和提高ABS控制算法的鲁棒性具有重大意义。通过仿真分析,提出了一种简单有效的路面识别算法,并设计了以最优滑移率为控制目标的模糊PID控制器。结合车辆模型,对该系统在变附着系数路面的运行情况进行了仿真。结果表明,该系统能够及时判断出路面状况的变化,自动调节控制器参数,使车辆获得最大地面制动力。 相似文献
12.
文章针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机(PMLSM)驱动系统,采用基于模型的扰动抑制(MBDA)^[1]方法,对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型,通过输出反馈,将系统输出与标称模型输出进行比较,得出误差信号,井通过设计一个补偿器将误差信号反馈给被控对象的输入端,从而实现扰动抑制。同时,针对速度环设计了积分—比例(IP)控制器,以满足系统快速跟踪指令的要求^[2],井具有较强的抗扰动能力。仿真结果表明,该控制方法响应速度快,抗干扰能力强,且能有效地提高加工精度。 相似文献
13.
以1,2-双(二苯基膦)乙烷(dppe)、1,4-双(二苯基膦)丁烷(dppb)和卤化亚铜作为初始原料,合成得到1个三核铜(I)溴化物[{Cu2(μ-dppe)(μ-Br)2}(μ-dppe)2CuBr](1)和1个双核铜(I)碘化物[{Cu(dppb)I}2(μ-dppb)](2). X-射线单晶衍射表明:配合物1为三核铜配合物,Cu1和Cu2两原子采用常见的四配位方式,分别与2个Br原子和2个P原子连接构成1个变型四面体,而Cu3原子采取三配位模式,与1个Br和2个P原子相连接形成1个平面三角形, Cu1、Cu2和Cu3这3个铜原子又共同构成了1个近似等腰的平面三角形;配合物2为双核铜配合物,3个dppb配体表现出2种配位方式:2个以二齿螯合方式分别与1个Cu原子连接,1个以桥联方式与2个相同的{Cu(dppb)I}砌块相连接. 相似文献
14.
文明城市评价指标是集中反映城市各项工作开展情况的综合性指标,建立全面科学的评价指标,对城市的发展战略和方向有着指导作用.文章从经济发展、文化教育、生态环境、社会保障4大维度选取了14项指标,构建了文明城市综合评价指标体系,运用主成分分析法对比了全国31个城市的情况.结果表明:在31个城市中,济南市文明城市建设的综合实力... 相似文献
15.
本文是以PID(比例、积分、微分)算法为核心,基于STM32控制芯片的直流电机控制系统研究,硬件模块包括L298N电机驱动模块、编码器测速、PWM(脉冲宽度调制,Pulse Width Modulation)输出等,软件部分以Keil MDK(混合开发工具,Mix Development Kit)为开发环境,实现调速系统各子模块功能,并对结果进行分析。此次研究搭建的系统实现使直流电机的稳态误差始终保持在0.49%以下,直流电机速度精度控制在95%以上。在额定转速时,其稳态误差为0.25%。随着设定电机转速增大,稳态转速的误差率总体呈减小趋势,实物系统有较好的稳态性能和控制精度。 相似文献
16.
以玉米淀粉为原料,以3-氯-2羟丙基三甲基氯化铵(CHPTMA)为醚化剂,以NaOH为催化剂的条件下,半干法制备了低取代度阳离子淀粉。确定了半干法制备低取代度阳离子淀粉的工艺路线,研究了各反应因素对阳离子淀粉反应效率的影响,并以反应效率为指标,利用二次通用旋转试验建立了相应的回归方程,确定了最佳工艺参数为:NaOH与醚化剂的摩尔比1.85∶1,体系含水量20.49%,反应温度60.65℃,反应时间4.49h,最佳条件下制备的阳离子淀粉反应效率可达到89.48%,取代度为0.0335。 相似文献
17.
18.
动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划 总被引:3,自引:1,他引:2
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .仿真研究验证了此规划方法的有效性 相似文献
19.
近期,我国多地出现奶农倒奶事件。河北、山东、青海、内蒙古等地区都出现了较为严重的倒奶现象。甚至连奶源紧缺的广州也罕见地出现奶农弃养。此事一经传出,可谓是一石激起千层浪,由倒奶事件所引发的诸多纷争沸沸扬扬。据观察,目前倒奶主体大部分是中小规模养殖户和散户。 相似文献
20.
用模糊神经网络模型评估电能质量 总被引:13,自引:0,他引:13
为了综合量化评估各种电能质量,实现按质论价、优质优价的购电原则,建立公平的电力市场,提出了结合人工神经网络和模糊识别理论,构造出模糊神经识别网络;根据电能质量评估的实质,构建了电能质量综合评估的模糊神经网络模型。研究表明,模型提高了识别系统的柔性处理能力,具有很强的自组织、自学习和自适应能力,可以使输出结果唯一、客观;模型不仅可确定电能质量的等级,还能评估某一等级的电能质量,从而识别同一等级电能质量的差异,分类能力和排序能力较强;模型引入隶属度概念,使评估结果更加具体。实例计算结果表明,模糊神经网络模型用于电能质量综合评估,其评估结果更为客观、合理。 相似文献