一种基于特征点的移动机器人路径规划算法

目的 提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法 通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果 该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物.并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论 笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.     

6%抗坏血酸水剂在草莓上的应用效果研究

为研究抗坏血酸在草莓上的应用效果,开展田间研究试验。结果表明,草莓全生育期使用6%抗坏血酸水剂,植株抗逆能力增强,畸形果率降低了5.6%以上,有效提高植株移栽成活率。6%抗坏血酸水剂对白粉病、灰霉病的防效分别为54.5%、59.7%,其单果重较清水对照单果增重12.5 g。抗坏血酸与杀菌剂混用具有协同增效作用。     

无人机光轴稳定平台复合稳定控制方法研究

针对无人机恶劣的光机载荷工作条件与高分辨成像要求之间的矛盾,光轴稳定平台的稳定性能显得尤为重要。设计了一个二级视轴复合稳定回路,利用惯性稳定方法和光学稳定方法在扰动源、反馈测量源、执行方式、作用范围上存在的差别,充分应用两种稳定方式的优点,将跟踪指令作为前馈量引入到光学稳像的测量通路。将惯性稳像和光学稳像整合,在提升光轴稳定精度的同时,兼具良好的目标跟踪特性,仿真试验表明,所述方法具有良好的控制品质与性能。     

树状结构金鸡纳碱催化剂的合成

手性催化剂负载和回收一直是非常活跃的研究课题。纳米尺寸的树状分子是重要的催化剂载体,具精确、可控的三维结构及特殊的物化性能等特点。金鸡纳碱催化剂在不对称双羟基化、Mannich反应、Diels-Alder等不对称催化反应中有广泛的应用。以不同代数的树状结构的苄醇、1,4-二氯-2,3-二氮杂萘、二氢奎尼丁为原料经烷基化以较高收率制得树状结构金鸡纳碱催化剂,为探讨该类催化剂在不对称催化反应中的催化性能及分离回收奠定了基础。     

复合材料用预浸料

１预浸料的基本概念预浸料是用树脂基体在严格控制的条件下浸渍连续纤维或织物,制成树脂基体与增强体的组合物,是制造复合材料的中间材料。它的一些性质直接带入复合材料中,是复合材料的基础。复合材料的性能在很大程度上取决于预浸料的性能。对于复合材料设计师来说,预浸料是具有一定力学性能的结构单元,可用以进行结构设计。对于复合材料工艺工程师而言,预浸料是制造结构的原料,可直接用以制造各种复合材料构件。预浸料的优劣关系到复合材料的质量。因此,预浸料对复合材料的应用和发展具有重要意义。预浸料从４０年代末期开始采用…     

浅谈工程教育认证背景下的高分子课程改革

从本校材料化学专业工程教育认证的背景出发,从教学内容、教师队伍建设和考核方式等方面提出了高分子课程教学改革的新思路,并强调了在教学过程中,采用灵活多样的教学方法,注重理论联系实际,使该课程教学在工程教育认证中发挥支撑作用。     

用加速遗传算法和SP模型评估电能质量

综合量化评估电能的质量,是衡量电能质量优劣与电价制定的依据之一,有利于实现按质论价、优质优价的购电原则。为了综合评估电能质量,根据电能质量评估的实质,提出基于遗传算法的Shepard插值理论用于电能质量的评估,并构建了电能质量综合评估的Shepard模型(SP模型)。对于模型中的非线性优化问题,采用加速遗传算法来解决,取得了很好的效果。实例计算结果表明,SP用于电能质量综合评估,其评估结果更为客观、合理。     

无锁相环ip-iq检测任意次谐波电流的新方法

电力有源滤波器是补偿电力系统谐波及无功功率的重要装置,其关键的环节是实时准确地检测出谐波电流。为了检测出任意次谐波电流,消除其对电网的危害,提出了基于瞬时无功理论的无锁相环ip-iq检测方法,该法可检测三相三线制不对称系统任意次谐波的正、负序分量,并将其相加得到任意次谐波电流,而无锁相环ip-iq检测法中的变换矩阵中的频率换为一个固定值可省去传统ip-iq检测方法中锁相环,简化了电路。理论分析表明,ip-iq变换过程中频率偏差不影响检测结果,且可通过设置变换矩阵频率实现对任意次谐波的检测。仿真结果证实了本文所提出新方法的准确性。     

三相四线制系统任意次谐波电流的检测新方法

利用有源电力滤波器补偿电力系统的无功和谐波电流时,为实时准确地检测出谐波电流,根据通用瞬时无功功率理论,提出了一种适用于三相四线制系统的任意次谐波电流的检测方法。该方法以传统的ip-iq法为基础,适当修改变换矩阵就可检测不对称系统任意次谐波的正序、负序分量,再等价三角变换所得的每相电流零序分量以检测出任意次谐波的零序分量,相加所得的正、负和零序分量即得到任意次谐波电流。该方法克服了传统的ip-iq法不能用于三相四线制系统任意次谐波检测的缺陷,具有原理简单,检测精度高和稳定性好等特点。理论分析和仿真结果都证实了该方法的准确性。     

遗传投影寻踪插值模型在电能质量综合评估中的应用

对电能质量进行综合量化评估是衡量电能质量优劣和制定电价的主要依据之一。文章提出将基于遗传算法的投影寻踪理论应用于电能质量评估,利用投影寻踪理论将多指标问题转化为单一投影指标问题,采用全局收敛的格雷码加速遗传算法优化投影方向,根据最佳投影值及其对应等级的关系构建了用于电能质量综合评估的遗传投影寻踪插值模型。实例计算结果表明运用该模型得到的电能质量综合评估结果更客观、合理,证明了该模型的正确性和优越性。