基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制

为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模型,结合电力巡检机器人驱动动力学分布,进行电力巡检机器人的定位控制,同时采用避障算法进行电力巡检机器人巡检过程中的越障控制,结合位姿参数的自适应调节方法进行电力巡检机器人越障运动学模型构造。在此基础上,建立电力巡检机器人越障控制目标函数,采用B样条曲线跟踪寻优方法进行机器人的越障路径规划,采用自适应的模糊信息加权方法,进行电力巡检机器人越障控制优化。仿真结果表明,采用该方法进行电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,接近运动轨迹的标准值。其越障控制的灵敏度较高,自适应控制能力较强,电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,提高了电力巡检机器人越障性能。     

洪水预报模型组件化及应用

根据洪水预报模型的结构和逻辑特性,将其拆分成相对独立的模块,运用组件技术、Web Service技术和面向服务的体系结构对模块进行封装并发布服务,形成洪水预报模型组件库;同时,运用洪水预报模型组件搭建模式来搭建洪水预报模型,并将其应用于东洋河流域的洪水预报。应用结果表明,组件化的洪水预报模型具有可移植性强、代码重用率高、可扩展性好、易于维护和展示效果好等优点。     

基于MSP430单片机的云台控制系统设计与实现

本论文在分析云台控制系统控制要求的基础上,设计以MSP430单片机为控制器,并通过RS-485总线的串口通信实现与PC机之间的通信。设计模块分为软件模块与硬件模块,以实现对云台系统的控制。     

银川滨河路粉土力学性能试验研究

为研究围压和含盐渍对银川滨河路粉土力学特性的影响,采用英国GDS公司生产的空心圆柱扭剪仪(HCA)在100,200,300 kPa围压下进行三轴固结排水剪切试验。结果表明:粉土的应力应变关系曲线属于弱软化型,并有剪胀现象发生;随着围压增大,粉土的抗剪强度增大,剪胀趋势减弱;随着盐分含量的增加,粉土的抗剪强度增大,剪胀趋势增加。由此可见,围压和盐分对粉土的抗剪强度均有明显的影响,围压的增加,有利于增加土体抗剪强度,而盐分含量升高会使得粉土更加容易发生剪胀吸水,不利于地基的安全。     

极低温度下8090Al—Li合金的力学性能

本文研究了极低温度下8090Al-Li合金的力学性能,发现它在极低温度下的强度、延性和韧性均优于室温下的性能,且均在20K左右达到最大值;时效制度不同仅对其低温下的屈服强度及延伸率产生影响。     

α噪声下自适应非线性耦合双稳随机共振弱信号检测

在α噪声条件下,为实现微弱周期信号的检测,提出了以平均信噪比增益(A-SNRI)为衡量指标的自适应非线性耦合双稳随机共振系统。先通过调节α噪声参数,将此α噪声与待测信号输入非线性耦合双稳系统中,再通过自适应算法,得出最优系统参数以及耦合系数。实验结果表明,周期信号通过自适应非线性耦合双稳系统后发生了随机共振现象,其频谱图出现了陡峭的尖峰且信噪比增益效果提升明显,说明自适应非线性耦合双稳随机共振系统能够有效地检测出淹没在α噪声中的信号。     

小波-EMD和随机共振级联微弱信号检测

针对低信噪比下微弱信号检测困难问题,提出了一种三级级联微弱信号联合检测系统;首先将含噪信号通过小波阈值降噪,然后将降噪后的信号进行经验模态分解(EMD),利用信噪比定位模态法选取信噪比较高模态分量,对选取的模态进行合成使其待测特征得到突出;最后将其送入欠阻尼三稳态系统,使用果蝇智能参数寻优算法将稳态系统达到最佳随机共振状态,便于检测结果精确可靠。经过单频小信号及混频大信号仿真分析和滚动轴承内外圈故障诊断表明,该系统能够使-30 dB左右微弱信号的信噪比至少增加20 dB,扩大了微弱信号的检测范围,提高了检测的有效性。     

基于价差返回策略的售电公司竞价方法

我国目前正进行新的电力市场化改革,购售电双方将通过售电公司参与电力市场交易。新改初期售电公司交易模式的合理性将对购售双方的成本产生很大的影响。从售电公司角度出发,提出一种基于价差返回策略的集中竞价方法,通过引进返回系数,将竞价交易过程中购售方成交电量价差费按比例返回给双方,以减少双方交易成本。文中总结国外经验并结合我国目前新电改实际情况,建议售电公司采用在基于价差返回策略的集中竞价方法基础上,采取80%稳定电量采取中长期双边协商交易,20%电量实时电量采取价差返回策略集中竞价交易。