柔性基、柔性关节空间机械臂的运动混合控制

为解决具有不确定性柔性基、柔性关节空间机械臂的控制问题,提出一种自适应鲁棒终端滑模控制与自适应最优控制相结合的混合控制方案。首先,利用奇异摄动法将系统降阶为慢变子系统及快变子系统;其次,针对慢变系统设计一种由等效控制、鲁棒控制及自适应调节算法组成的轨迹跟踪自适应鲁棒终端滑模控制方案;之后,针对快变系统设计一类基于自适应状态观测的振动最优控制策略。仿真结果表明所提方案在系统刚性、柔性运动控制上的有效性。     

基于差示扫描量热法的大豆原油掺伪 鉴别方法的建立

目的应用差示扫描量热仪(DSC)和油脂氧化稳定性测试仪(OSI)测试掺伪大豆原油的氧化稳定性(以诱导氧化时间表示),从而建立大豆原油掺伪的分析鉴别方法。方法设定OSI仪的氧化温度为110℃,氧气流量为20 L/h,DSC的氧化温度为110、120、130℃,氧气流量为50 m L/min,选择最佳氧化温度。记录各方法的诱导氧化时间。结果 DSC的诱导氧化时间随氧化温度提高不断缩短,确定130℃为DSC方法最佳氧化温度,不同比例掺伪大豆原油的OSI法的诱导氧化时间为320~495 min,DSC法诱导氧化时间为40~80 min。随着掺伪浓度增大,诱导氧化时间不断缩短。OSI法的掺伪检出限为掺伪浓度5%,DSC法的掺伪检出限为掺伪浓度10%。两种方法具有显著的正相关性:To(OSI110)=5.2480To(DSC130)+77.6799,r=0.9951。结论两种方法均可用于大豆原油掺伪鉴别,但DSC方法用量小,检测时间短,更适用快速鉴别。     

热轧生产线板型控制系统的研究与应用

运用软件仿真方法并结合生产实践,从板形调控功效和板带轧机综合性能两个方面,比较研究了目前国际上各主要板形控制技术.研究结果不仅有助于板带轧机的选型和板形技术的配置,也有益于先进板形技术的创制.     

发电机电气量采集与故障录波装置研制与应用

丰满发电厂自行研制的FCGL2008B型发电机电气量采集与故障录波装置成功地在丰满发电厂多台机组上得到应用.文中介绍了该装置的构成原理及技术特点,所采用的NI LabVIEW图形化编程软件和CompactRl0可编程控制器相结合的设计方案,有效提高了该装置的性能,为现场电力系统电气量采集与故障录波装置研究应用提供技术参考.     

月面探测器实时能量平衡分析及自动测试系统

近年来,世界各国将目光聚焦于月球探测上,然而目前探测器缺乏一套统一的自动测试系统.针对月面探测器工作模式多、环境因素复杂等特点,提出月面探测器实时能量平衡分析及自动测试系统.根据大光照角试验、宽温度蓄电池组容量测试及全任务周期负载需求评估等数据,实现月面探测器能量平衡分析.通过控制计算机及GPIB接口输入测试仪器,实现具有自动数据采集、数据记录、图表显示和故障预警功能的自动测试系统.该系统填补了探测器模拟测试相应领域的空白,可以为后续月面探测器的地面模拟测试提供一定的建议与参考.     

基于组合算法的中文反垃圾邮件分类系统的研究*

论述了一种采用组合算法实现的垃圾邮件分类系统,并在Windows平台下用Visual Basic 6.0实现。本系统工作在邮件客户端,基于邮件内容的解析,相对于只使用基于分类器的垃圾邮件分类系统,不仅能有效快速地分类邮件,同时提高了分类的精度、降低误判率。     

滑坡监测点运动轨迹的分形特性及其应用研究

 通过对滑坡监测数据的理论分析,表明监测点位移累加值依赖于监测周期,其运动轨迹具有分形特征;同时,基于滑坡的演化过程及地表裂缝的分期配套,提出在滑坡灾变过程中,内部各点运动方向的趋势性将逐渐增强,运动分维数是一个降低的过程。根据三峡库区一复活型滑坡的宏观变形特征,判定出该滑坡处于缓慢变形阶段;利用计盒定理,求解该滑坡2007～2009年的地表GPS监测点运动轨迹曲线的分维数,其值均接近于1,反映出滑坡运动方向趋势性较强,滑坡变形对主控因素的响应较敏感,该结论与滑坡的实际变形特征吻合。监测点运动轨迹的分形理论对滑坡监测数据的有效利用、滑坡演化阶段的判断及变形趋势的预测具有一定的理论与指导意义。     

位置液压伺服机构数字控制策略的研究

从工程实际需要出发，针对以摩擦力矩为主的用于航天用途的位置液压伺服机构的数字控制策略进行了分析讨论，提出了一种按模糊控制原理对系统实施优化分段的控制策略，即一维模糊自寻优控制策略，并进行了仿真和实物试验。大量理论探索和数字仿真以及实物试验的结果表明，此种控制策略对本文讨论的位置液压伺服机构是有效的，而且是稳定和可靠的，是一种适合在工程中应用的简单、实用的控制策略。本文同时对这种一维模糊自寻优控制策略的位置液压伺服机构的稳定性问题从理论上进行了分析讨论，提出了判别这种控制系统稳定性的方法。     

基于分区缓存区重放与多线程交互的多智能体深度强化学习算法

近些年,深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)已成为人工智能领域一个新的机器学习范式与方法论,它在许多高维度大状态的复杂空间任务中能够取得显著的成功.然而,传统的深度强化学习仍然存在着学习效率低、训练时间长的问题,在多智能体的行为决策研究中难以达到理想的效果.针对这些问题,本文提...     

无轴承同步磁阻电机逆系统的解耦控制

为了有效解决无轴承同步磁阻电机这一非线性、强耦合的多输入多输出系统的动态解耦问题,提出了基于α阶逆系统理论的无轴承同步磁阻电机解耦控制策略.本文在阐述了无轴承同步磁阻电机径向悬浮力产生机理的基础上,推导出其数学模型,采用α阶逆系统方法将原系统解耦并线性化为一个一阶线性积分子系统和两个二阶线性积分子系统,并应用线性系统理论设计了闭环控制器.最后采用MATLAB软件环境构建了仿真系统,针对系统的阶跃响应、转子起浮、解耦性能等进行了仿真和分析.仿真试验表明这种解耦控制策略能够实现无轴承同步磁阻电机电磁转矩与径向悬浮力之间的动态解耦.并且系统具有良好的动、静态性能.