轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型.针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型.分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法.     

适应家庭生命周期的城市住宅空间模式研究

以家庭生命周期为切入点,比较分析我国城市家庭生命周期的特征与居住需求变化,解析家庭人口复合状态的演变和特点.发现人口复合状态家庭中出现了从"人"到"家"的居住需求转变,由此产生了"空间溢出"现象,反映出家庭人口结构变化与功能空间的矛盾,指出矛盾产生的根源是住宅空间与居住功能之间的过分对应.尝试提出以"合"为前提下适当的"分",即"和合而居"的"家中家"居住空间模式.     

强化热工计量 确保电力安全经济生产

1985年9月国家颁布了《中华人民共和国计量法》，并于1986年7月回日开始实施。这充分显示国家对计量工作的重视。由于电力生产的特殊性，1986年6月国家授权电力部门计量工作自成体系，经国务院批准的《水利电力部门电测、热工计量仪表和装置检定管理的规定》明确了电力部门计量工作的授权范围和法律责任。正三年来电力部制定了相应的规章制度，建立和健全了各级计量管理和检定机构，考核了计量标准装置和计量检定员，完善了电力部门的量值传递系统，使电力计量工作纳人依法管理的轨道。根据国家授权内容，电测与热工两大专业都由电力部门自…     

金属复合用双向拉伸聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜的研制

双向拉伸聚对苯二甲酸乙二醇(BOPET)覆膜金属板材在奶粉罐、熟食罐头、化学品罐等领域有重要的应用,但是BOPET薄膜与金属复合过程中需要使用胶粘剂,存在双酚A等有害物质析出的安全隐患.针对此问题,设计开发了无需胶粘剂的金属复合用BOPET多层共挤薄膜.通过薄膜总体结构设计、金属复合层分子结构设计、芯层分子结构设计以及成型工艺优化,最终成功研制出宽幅金属复合用BOPET薄膜,具有无需胶粘剂,粘接牢度高,耐冲击等特点.金属复合用BOPET薄膜的成功研发,不仅推动了BOPET薄膜行业的技术进步,而且还能促进国内金属包装行业的发展.     

Preparation of ZrB_2-SiC Powders via Carbothermal Reduction of Zircon and Prediction of Product Composition by Back-Propagation Artificial Neural Network

Phase pure ZrB_2-SiC composite powders were prepared after 1 450℃/3 h via carbothermal reduction route,by using ZrSiO_4,B_2O_3 and carbon as the raw materials.The influences of firing temperature as well as the type and amount of additive on the phase composition of final products were detailedly investigated.The results indicated that the onset formation temperature of ZrB_2-SiC was reduced to 1 400℃by the present conditions,and oxide additive(including CoSO_4·7H_2O,Y_2O_3 and TiO_2)was effective in enhancing the decomposition of raw ZrSiO_4,therefore accelerating the synthesis of ZrB_2-SiC.Moreover,microstructural observation showed that the as-prepared ZrB_2 and SiC respectively had well-defined hexagonal columnar and fibrous morphology.Furthermore,the methodology of back-propagation artificial neural networks(BP-ANNs)was adopted to establish a model for predicting the reaction extent(e g,the content of ZrB_2-SiC in final product)in terms of various processing conditions.The results predicted by the as-established BP-ANNs model matched well with that of testing experiment(with a mean square error in 10~(-3) degree),verifying good effectiveness of the proposed strategy.     

强基固本搞好水文服务

为积极开展创先争优活动,党支部积极行动、干部职工热情参与,活动开展得有声有色。职工综合素质不断提升,党组织凝聚力和战斗力进一步增强,创先争优取得了丰硕成果。1.水文的形势与机遇中央一号文件给予水利新的战略定位:"水利是现代农业     

模糊综合评判在小城镇可持续发展评价中的应用

利用层次分析法确定了小城镇可持续发展评价指标的权重.将层次分析法与模糊综合评价相结合,建立了小城镇可持续发展模糊综合评价数学模型,采用此模型对河北省清河县可持续发展水平进行了评估.为可持续发展水平评估提供了一种定性定量相结合的分析方法.     

标准直读电桥

本文介绍了一种标准直读电桥装置,其原理是在测量某一量限时用同名义值的标准电阻对电桥给以随时“调准”,使电桥在测量时不产生误差,因此该电桥装置精度高而且不须对桥臂元件提出过高要求,可用来作为检验0.02级、0.05级高精度电桥的标准。电桥装置的综合误差当采用0.01级标准电阻时为1.5×10_(-6),当采用0.005级标准电阻时为1.2×10_(-5)。文章还给出了电桥装置的实际线路和利用国产电桥QJ36、QJ5进行改装的线路。     

基因解读系统中遗传检测报告自动生成技术

人工出具遗传检测报告过程繁琐,工作量大.为了提高遗传检测分析的效率,通过对HTML模板进行编辑与格式转换,实现Linux系统下遗传检测报告的自动生成.基于GTX.Digest基因解读系统的分析结果、医生对致病性的判定结果、生物医学领域的权威数据库,设计基于文献相关性、影响因子可信度的文献排序算法.通过实验验证,该算法的...     

废砖加入量对再生Al2 O3 -MgO-C砖性能的影响

将废弃的铝镁碳砖破碎成3~1mm、<1mm和<0.076mm的颗粒,加入<1mm的尖晶石、<0.076mm的特级矾土、<1mm的刚玉和<0.088mm的电熔镁砂等原料混合后,于1500℃下埋炭保温3h烧制成钢包用铝镁碳砖。研究了废砖加入量(w)分别为50%、60%、70%、75%和85%时对其性能的影响,并借助于XRD对材料的物相组成进行了分析。结果表明:废砖加入量对其性能有显著的影响,当废砖加入量为50%时,试样的体积密度最大,为2.76g.cm-3,显气孔率最小,为7.8%;当废砖加入量为70%时,材料的抗折强度和耐压强度都达到了最大值,分别为19.3MPa和78.7MPa;当废砖加入量为85%时,材料的抗氧化性能最差,而材料的抗渣侵蚀性能最好。