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针对地面对接仿真试验台对姿态模拟装置的要求,分析了气浮、液体静压和机械转台结构形式的姿态模拟装置,提出了一种抗弯件式姿态模拟装置,它能满足质量轻、刚度、强度大和摩擦力矩小的要求。利用ANSYS对姿态模拟装置进行了优化设计,优化后其质量降低了23%。由于轴承使用环境的特殊性,对姿态模拟装置的摩擦力矩进行了测试,主动仿真试验台姿态模拟装置最大摩擦力矩5.6 N·m,被动仿真试验台姿态模拟装置最大摩擦力矩1.32 N·m。结果表明抗弯件式姿态模拟装置是一种比较合理的结构,保证了地面对接仿真的真实性。 相似文献
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面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性. 相似文献
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为了设计和制造出性能更加优越的空间遥感器,对一种新型航天材料—石墨纤维增强铝基复合材料(Gr/Al)进行了研究。首先,突破了石墨纤维与铝合金的界面反应控制、纤维铺层和缠绕设计等关键技术,成功制备了石墨纤维增强铝基复合材料,材料的密度为2.12×10^3 Kg/m^3,弹性模量为129GPa,线膨胀系数为5.0×10^-6/K。接着,针对这种复合材料,摸索出一套完整的加工和后处理工艺。首次把这种复合材料应用在空间红外遥感器镜筒结构设计中,设计的镜筒较之钛合金镜筒减重31.8%。最后,完成了镜筒组件的加工和装配,透镜的装校,随机振动试验。试验结果表明,镜筒组件的一阶谐振频率为284Hz,大于100Hz的设计要求,振动试验后光学系统没有发生变化。上述工作表明石墨纤维增强铝基复合材料在航天遥感领域具有较高的应用价值。 相似文献
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本文根据本人在公路局多年工作经验,现就对水泥碎石基层的材料、施工工艺、成型养护等工作对工艺质量管理控制方面进行探讨。若在施工中采取一些监控措施,能确保基层施工质量,才能真正提高路面使用性能和使用寿命。 相似文献
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山区桥梁最重要的特点在于基础条件的复杂,在山坡上设置墩台是必不可免的。设计中应对山坡承受墩台后是否会引起山坡下滑危及墩台稳定的可能性、周围的水文地质情况是否会引起山体滑坡等均需作仔细的分析研究。本文就山区桥梁常常需要在山坡上设置墩台的情况,详细论述了如何对不利的地理地质条件进行有效避让、如何选择与地理地质、水文条件相适应的基础形式,对山区桥梁经常遇到的地质地理条件提出了相应的基础解决方案和设计注意事项。 相似文献
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全滑移下球形粗糙表面的弹塑性接触模型 总被引:1,自引:1,他引:0
为研究硬盘磁头和盘面的碰撞接触问题,提出了一种全滑移接触条件下,球形粗糙表面与理想刚性平面的弹塑性接触模型.通过数学建模与MATLAB仿真,分析了球形粗糙表面弹塑性接触状态下接触载荷、实际接触面积和法向接触分离、塑性指数之间的函数关系,并在不同塑性指数条件下,与理想光滑表面模型、CEB (Chang-Etsion-Bogy) 模型及全粘着条件下的CKE (Cohen-Kligerman-Etsion) 模型进行对比.结果表明:本模型在计算接触面积与接触载荷上比CEB模型及CKE模型更加准确. 相似文献