基于接触状态感知发育的机器人柔性装配方法

为了提高工业机器人装配的实时性、自适应性和鲁棒性,借鉴人类后天感知学习方式,提出一种基于接触状态感知发育的柔性装配方法.采用机器人末端的位姿和力/力矩来描述装配接触状态,结合支持向量数据描述和改进极限学习机对接触状态感知发育,形成可自我更新成长的经验知识库,预测机器人的装配动作,完成柔性装配任务.为验证所提出方法的有效性,以小型断路器卡合装配为例进行实验,实验结果表明,采用接触状态感知发育可实现装配经验知识库的自我更新,完成机器人的柔性装配,验证了所提出方法的可行性和有效性.     

X65MOS海底低温抗酸钢板性能对比分析

对比分析国内外主要钢厂生产的X65MOS海底低温抗酸钢板的化学成分和性能等。分析认为：4种钢板均采用了超低碳、低锰、低硫，适当添加Ni、Cr、Cu合金元素以及Nb、V、Ti等微合金元素的合金设计，冷裂纹敏感指数均保持在0.14%左右；4种钢板均具有优良的低温韧性，-45℃夏比冲击功在390 J以上，-30℃落锤撕裂试验也都满足单值≥70%、均值≥85%的要求；4种钢板抗氢致开裂、抗硫化物应力腐蚀性能均符合标准要求；显微组织差异是造成材料力学性能差异的主要原因；国内厂家生产的X65MOS钢板的性能与国外厂家同类产品基本处于同一水平。     

原初——斯蒂文·霍尔

源起与斯蒂文·霍尔初识于美国八十年代中期。那时我年仅十五六岁,高中的第一份工作是在旧金山的一个建筑书店里实习。书店老板Bill Stout也是一名建筑师,把自己的事务所建在了书店的地下室。在那个没有网络的年代,图书与杂志几乎是建筑师们获取专业讯息的唯一渠道。在那个被建筑书籍堆满了整个空间的空间里,我经常见到安藤忠雄、扎哈·哈迪德、理查德·迈耶、马里奥·博塔等大师来往,这其中,斯蒂文·霍尔更是书店老板大学时代的同窗好友。     

淀粉接枝丙烯酸合成交联型高吸水树脂及其性能研究

以N,N’-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂,过硫酸钾为引发剂,马铃薯淀粉与丙烯酸及其钠盐接枝共聚合成了交联型淀粉接枝丙烯酸高吸水树脂。研究了交联剂、引发剂和中和对高吸水树脂吸水率的影响。合成的最佳高吸水树脂的吸液能力(g/g)为:去离子水1240,自来水390,人工血95,生理盐水80,人工尿70。同时对高吸水树脂的吸水速率、不同浓度的NaCl溶液下的吸水量和不同的pH下的吸水量进行了测试。高吸水树脂45min内吸水量就达1050 g/g,在pH为3~9之间有较高的吸水量。     

糠醛一锅法制备γ-戊内酯的多相催化研究进展

γ-戊内酯(GVL)是一种重要的生物质平台化合物, 可以用作绿色溶剂、聚合物前体、燃料和燃料添加剂等, 催化转化生物质制备GVL是资源化利用生物质和缓解资源、能源危机的重要途径之一。糠醛经麦尓外因-彭多夫-沃莱(MPV)还原一锅制备GVL具有操作简单、经济环保、安全可靠等优点, 是GVL合成研究领域极具工业化潜质的路线, 受到学术界和工业界的广泛关注。本文阐述了糠醛转化为GVL各步所需Brønsted酸(B酸)和Lewis酸(L酸)催化活性中心, 从催化剂构筑方法、载体结构等方面总结了糠醛一锅法制备GVL的高效固体催化剂。发现水热稳定且具有良好传质效果的分子筛(如beta分子筛、ZSM-5分子筛等)是该反应中常用的载体, 以及通过分子筛脱Al改性, 或引入具有L酸位的Zr、Hf化合物、具有B酸位的磷钨酸(HPW)等活性中心是构筑该反应的高效双功能催化剂的常用手段。并对催化剂失活的原因和再生方法进行了总结, 分析了溶剂、温度等催化反应条件对反应活性的影响, 同时还对设计该反应的新型高效催化提出了建议。     

供热用可调节型水喷射泵运行效果及节能量实测分析

供热用可调节型水喷射泵可有效解决集中供热管网水力失调引起的末端用户热力失调的问题。本文介绍了水喷射泵的基本构造及运行原理,并于2018年供暖季对北京市通州区3个小区的运行效果及节能量进行实测。根据实测结果可知,应用可调节型水喷射泵时供热系统呈现“大温差、小流量”的运行状态,具有较好的节能效果。     

二维码让网络设备管理无忧

随着计算机网络的不断发展,各行业对网络的依赖性日益提高.各政府机关、企事业单位都陆续建立了网络机房,充分利用现代信息技术提升办公、管理和服务水平.随着网络应用不断拓展,机房中的网络设备不断添加和升级,机房管理的难度增加.同时,目前国内普遍缺乏机房环境设备的专业管理人员,快速、准确地定位设备、查找故障、排除故障面临巨大的困难.传统管理手段普遍停留在手工标签、造册登记的模式上,缺乏高效性、透明度和智能化,如何高效、便捷地管理网络设备,及时检视设备基本情况,有效辨识设备物理和逻辑位置,方便排查网络故障成为现代信息机房管理的重要课题.     

二苯甲烷双马来酰亚胺二元芳香胺固化剂的合成及其固化动力学研究

以二苯甲烷双马来酰亚胺(BDM)、4,4,-二氨基二苯甲烷(DDM)为原料,采用Michael加成法制得环氧树脂(E-44)固化剂(BDM-DDM),通过红外光谱(FT-IR)和液质联用(LC-MS)手段验证了所得产物为目标产物,用非等温DSC法探究了BDM-DDM与E-44固化体系的固化过程,结果表明:非等温差示扫描量热(DSC)法能够确定BDM-DDM/E-44固化体系的固化工艺。利用Kissinger方程和Crane方程进行计算可得到固化反应的反应活化能Ea为49.92KJ/mol和反应级数n为0.98。     

二苯甲烷双马来酰亚胺二元芳香胺环氧固化体系的力学性能及热学性能研究

以4,4'-亚甲基-双(2-氯苯胺)(MOCA)和二苯甲烷双马来酰亚胺(BDM)为原料,通过Michael加成制得环氧树脂(E-44)固化剂BDM-MOCA,探讨了BDM-MOCA对BDM-MOCA/MOCA/E-44固化体系力学性能、热稳定性、动态热力学性能以及阻燃性能的影响。结果表明,固化体系的力学性能随BDM-MOCA量的增加先增加后减小;体系起始分解温度和T5%分解温度随BDM-MOCA用量的增加均有所下降;玻璃态的贮能模量随BDM-MOCA用量增加逐渐增大,同时,玻璃化转变温度(T_g)则逐渐减小;阻燃性能随BDM-MOCA用量增加而提高。