含有复合铰链的闭链八连杆足式机器人设计与分析

针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构。在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计。采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析。建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析。在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点。     

纳米纤维素替代部分造纸法烟草基片中木浆纤维的研究

为了改善烟草基片的性能,研究了在造纸法烟草基片的抄造中用纳米纤维素替代部分木浆纤维对烟草基片性能的影响,优选出效果最佳的纳米纤维素,并得到优化的工艺条件。结果表明,阳离子型纳米纤丝纤维素(NFC)能有效改善烟草基片的性能;添加0.1%(相对绝干烟草浆料)的阳离子型NFC,能使烟草基片中的木浆含量由25%降低至16.7%(降幅为33.2%),并保持烟草基片的抗张指数和松厚度等性能基本相同。阳离子型NFC的加入降低了烟草基片中木浆纤维的含量,进而有效提升卷烟的吸食口感。     

TiO2/SnO2光催化剂的制备及硫磷农药废水催化降解

在采用溶胶-凝胶法制备SnO2溶胶的基础上,制备出表面Ti／Sn原子比为85：15（XPS全谱分析）的TiO2／SnO2复合体光催化剂;用于硫磷农药废水的降解,试验结果表明：复合体光催化剂比单一TiO2催化剂的催化活性要高,其原因是由于复合TiO2／SnO2催化剂中SnO2可接收电子,减少了TiO2电子一空穴对的复合,从而提高其催化活性。     

位置服务平台解决方案

本文讨论了东信北邮信息技术有限公司位置服务平台的系统总体结构设计、功能模块设计、进程拓扑图.     

推动混编消防救援队伍实战化训练水平有效提升的相关措施

随着我国各级政府部门对人民群众生命财产安全的重视程度不断提升,对于一线消防救援队伍的实战处置能力提出了更高要求,为了有效弥补救援力量较为薄弱的实际问题,各级消防救援队伍通过招录一定比例的合同制消防员与现役消防员组成混编队,通过有效对标消防救援队伍新定位、新要求和新使命,及时查找混编形式消防救援队伍在日常实战化训练工作开展过程中存在的短板和不足,提出了针对性的整改措施,以期有效促进队伍执勤训练活动的深入开展。     

季铵型改性壳聚糖的制备及其在兔毛织物抗菌整理中的应用

以三乙胺和环氧氯丙烷为原料,合成醚化剂3-氯-2-羟丙基三乙基氯化铵。以甲壳素为原料通过醚化反应合成了季铵型甲壳素（CCT）,再经脱乙酰得到季铵型阳离子改性壳聚糖（CCTS）。采用红外光谱（FTIR）、核磁碳谱（¹³C NMR）对其化学结构进行了表征,运用黏度法和分光光度法测定了黏均分子量和溶解性等理化性能。采用最小抑菌法对CCTS的抗菌活性进行了测定,得到其对大肠杆菌的最低有效抑菌浓度（MIC）为0.2g/L,优于天然壳聚糖的MIC值。以柠檬酸为交联剂、次磷酸钠为催化剂,用CCTS对兔毛织物进行抑菌整理,考察织物经整理的抑菌效果和耐洗性。经5次洗涤后结果表明,CCTS对大肠杆菌的抑菌率达99.9%以上,抑菌率高于CCT和天然壳聚糖,是一种针对动物毛织物良好的天然高分子长效抑菌整理剂。     

基于自适应正则化光流模型的超声心动图心肌室壁边界识别

超声心动图的心肌室壁运动估计是心脏病诊疗的重要技术,但常用的光流模型估计方法采用恒定的正则化平滑系数,识别的室壁边界误差大,运动边界不清晰。针对上述问题,采用自适应正则化光流模型,并将小波分析融入模型,提出了一种超声心动图室壁边界识别的方法。先对相邻两帧图像进行预处理,然后利用Brox光流法对相邻图像进行运动估计得到初始光流矢量,接着光流失量进行二维小波分析得到运动场相对突变的空间分布信息,随后将突变分布信息经过函数映射反馈至光流计算模型中以修正平滑项正则化系数并重新计算光流场,最后重复光流计算过程直到光流场小波高频分量收敛得到最终的计算结果。仿真实验和临床实验的结果表明：该方法的均方根误差和光流角度误差均小于其他方法,平均对比度噪声比高于其他方法,表现出良好的光流计算精度和边界识别能力,可为心脏病临床诊疗提供一种量化评估的手段。     

基于QN混合风场和SWAN模式的一次冷空气海浪场模拟分析

基于目前国际先进的第三代近岸海浪模式SWAN(Simulating WAves Nearshore),以QN(QuikSCAT/NCEP)混合风场为驱动场,对2009年1月中国海一次强冷空气海浪场进行模拟分析.结果发现:模拟数据与观测数据在走势上保持了非常好的一致性,模拟的波高略小于观测波高,模拟数据的曲线走势较为光滑,观测数据则起伏较为明显.以QN风场为驱动场,可以很好地刻画此次冷空气过程在中国海造成的海浪过程.     

塔南凹陷南二段小层划分及沉积微相研究

对塔南油田地层进行精细等时对比及沉积微相精细刻画是当下油田急需解决的关键问题,依据野外露头、测井、岩心和三维高分辨率地震反射资料,针对塔南油田研究区A、B、C、D、E五断块南屯组二段地层扇三角洲沉积体系,建立小层级别的地层对比格架,对全区小层进行高分辨率层序地层对比,并进行单井、连井及平面沉积相分析。研究得出,该地区地质构造复杂,断层发育,南屯组二段地层微相类型包括水下分流河道、河口坝、席状砂、远砂坝等。建立了研究区南二段扇三角洲沉积体系由早期的水进到晚期的快速水退的沉积模式。并把沉积时间单元微相图与小层油水分布平面图、油层有效厚度、孔隙度、渗透率相结合来对研究区的油水分布进行精确认识。研究为下一步塔南油田勘探开发提供指导。     

高分子聚合混凝土作为高堆石坝防渗膜垫层的液胀抗渗及渗漏排水试验

针对高堆石坝防渗膜垫层选用颗粒和水泥无砂混凝土在水压力作用下存在的不足,采用高分子聚合混凝土作为高堆石坝防渗膜垫层,通过液胀抗渗试验和缺陷渗漏排水试验,分析了土工膜的液胀抗渗性能影响因素及土工膜存在缺陷时的渗漏量。结果表明,高分子聚合混凝土垫层存在破损时对土工膜的变形影响最大,其透水性能满足缺陷渗漏的排水要求。