灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述

灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点.综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控...     

基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法

提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器（LQR）的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.     

试述山区发展畜牧业的对策

推进畜牧业实现跨越式发展,是山区面临的一道重要课题。山区拥有大量草坡、荒山资源,畜牧业发展潜力巨大,加快畜牧业增长方式的转变,山区畜牧业发展将大有可为,本人通过对山区畜牧业生产现状、主要问题、发展优势进行分析,认为发展山区畜牧业,应该重点在科技培训、规模场建设、品种改良、饲料加工、机制创新等方面取得突破。     

浅析国内外再生骨料混凝土现状及发展趋势

建筑垃圾由于组成复杂,地区差异较大,有效利用这一资源将受很多因素的影响.尽管如此,在可持续发展前提下,把建筑垃圾作为资源有效利用依然是环境保护、材料科学领域研究重点内容之一.通过大量阅读调查整理得到国内外关于再生骨料混凝土研究现状,进一步找出再生混凝土发展趋势,为后续研究提供理论保障.     

脱硫石膏在自流平材料中的应用

笔者试验了重钙、滑石粉和轻钙三种细填料对脱硫石膏自流平浆体抗泌水离析性能的影响,通过粒径分布分析了细填料对浆体抗泌水离析作用的机理;试验了普通硅酸盐水泥和硫铝酸盐水泥对脱硫石膏自流平材料绝干抗折、抗压强度的影响。并最终配制出满足JC/T1023-2007要求的石膏基自流平材料。     

WL_(db)—450多锥角并流型卧螺离心机在非金属选矿工程中的应用

WLdb—450多锥角并流型卧螺离心机在高岭土、膨润土、海泡石土的脱水、分级提纯工艺中使用效果显著。本文述及该机的结构原理、应用实例及使用要点,提出了今后的发展方向。     

不同因素对砂基透水砖性能影响分析

以砂基透水砖为研究对象,首先分析环氧树脂、助剂X以及成型压力对复合砂基透水砖的抗压强度、抗折强度及透水系数的影响规律,其次选出环氧树脂、助剂X以及成型压力对于砂基透水砖影响效果最好的配比范围,最后运用正交试验的方法进一步选出能够提高砂基透水砖成品合格率的最优配比。试验结果表明,当环氧树脂添加量为5%,助剂X添加量为0.16%,成型压力为20kN时,砂基透水砖的抗压强度达到40.2MPa,透水速率为2.8ml/(min·cm²),为砂基透水砖试验最优组。     

异形底盒形件充液拉深数值模拟

针对异形底难成形的问题,以异形底盒形件为研究对象进行了充液拉深有限元数值模拟研究.设计了先预胀后拉深的液压加载路径,对零件成形及贴模性进行有限元数值模拟研究.为了提高成形质量,采用施加主动周向压力的工艺方法,基于数值模拟技术,提出了通过设置局部坐标系来简化周向压力施加复杂的问题;设计了两种坯料形式,四组周向压力加载曲线...     

多瑙河流域水文气象要素演变及响应关系

环境变化会对流域水文气象要素演变产生重要影响.以多瑙河流域为例,采用线性回归方法分析该流域气温、降水量和径流量的年际变化趋势;运用小波分析法研究了径流量变化的主、次周期;采用M-K突变检验法和有序聚类法分析了径流量演变中的突变特征及阶段性特征,在此基础上分析了不同阶段的降水-径流响应关系.结果表明:在1951—2010...