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针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法.先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿.当编队队形遇障不能通过时,采用基于逻辑层次的变换策略进行队形变换.同时在Player-Stage仿真平台上,对算法进行了比较和分析,实验结果表明,改进的领导-跟随者算法能更好的保证编队队形的完整性和编队系统的稳定性,控制效果较好. 相似文献
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微水含量是衡量油浸式变压器绝缘性能的一个重要技术参数,实时跟踪变压器油中微水含量对保障油浸式变压器乃至整个电力系统稳定运行具有重要意义。为此,该文提出一种基于光纤S锥的微水传感技术。通过分析S锥形光纤的物理模型,构建S锥引起光强衰减与微水含量的量化关系,并利用光束传输法分析光纤S锥光束传播过程,评估锥腰直径、轴向偏移量等参数对S锥中基模、高阶模之间耦合程度以及高阶模的占比程度和持续长度的影响。制备不同结构参数的S锥光纤传感器,并开展不同微水含量的变压器油样中实测。结果表明,S锥光功率衰减幅值随油中微水含量增加而增加,S锥锥腰直径越细、轴向偏移量越大,对应S锥的检测灵敏度越高。对于锥腰直径为30μm、轴向偏移量为60μm的S锥光纤探头,检测下限达到4.67mg/L。可知,S锥传感器可有效实时跟踪变压器油中的微水含量,有助于及时发现变压器早期存在的绝缘受潮问题,保障其长期安全运行。 相似文献
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在群原有的运算和性质的基础上,定义了集合剖分的概念以及集合元素间的相关运算,拓展了有限乘法群的运算规律和性质.在两个子群满足两个特殊限定的条件下,首先对它们进行特殊剖分,然后利用它们对复杂的有限乘法群进行特殊的剖分,最后证明了特殊剖分的合理性. 相似文献
116.
分析电力系统谐波检测频谱泄漏误差,介绍数字锁相环结构和工作原理,基于FPGA和VHDL语言的数字锁相环实现,应用于谐波检测,以提高谐波检测精度。 相似文献
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变电站门形构架绝缘子金具表面电场强度超过规定限值后,会在金具尖端或均压环外端面形成电晕放电,增加了站内整体电磁噪声和电能损耗,尤其海拔高度对电晕放电场强限值影响较大。以海拔高度大于1 000 m的750 kV沙州变电站为例,采用ANSYS仿真计算了变电站门形构架双联耐张串绝缘子金具不同均压环管径、连接板表面的电场强度,获得了相应的电场分布图,通过对比确定了750 kV变电站门形构架双联耐张串绝缘子均压环优化选型方案。在天气较好条件下,分别测量了沙州750 kV变电站门型构架四分裂母线与跨线处的噪声,1~6 kHz频段内噪声最大值均低于相关标准的昼间要求,这验证了金具优化后效果较好。 相似文献
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电力系统中的谐波问题 总被引:6,自引:0,他引:6
随着电力电子技术的发展,谐波的危害已越来越严重,谐波的治理问题已经迫在眉睫。对电力系统谐波的产生进行了分析,指出了其危害及谐波抑制的方法,并对谐波治理工作进行了展望。 相似文献
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本文以华南建设学院为个案,从教育的价值观、人才观、发展观三方面阐述了教育观念的转变是高校教学工作的先导。 相似文献
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文章提出了一种新的模糊神经网络(FNN:FuzzyNeuralNetwork)控制的变步长盲均衡算法,利用模糊神经网络控制盲均衡算法的迭代步长,以得到更好的均衡性能。该文设计出模糊神经网络控制器的结构并给出状态方程,提出了新的代价函数,推导出控制器参数的迭代公式。计算机仿真表明,该算法与传统恒模(CMA:ConstantModulusAlgorithm)盲均衡算法相比,具有稳定性好的优点。 相似文献