基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿

工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中,电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高,引起机器人末端定位漂移,严重影响机器人的重复定位精度和作业精度。针对制造现场的工业机器人,提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在线补偿方法,并基于微分运动学和双目视觉原理构建了温度误差补偿模型。在机器人末端安装基准球,同时在基座附近固定视觉测量传感器,机器人完成作业循环之后,以不同的姿态带动基准球至传感器视场内进行补偿测量。此外,通过分析各关节参数随时间变化的规律,筛选出符合温度漂移规律的显著性参数进行补偿,有效降低了补偿测量次数和耗时。实验结果显示,补偿后机器人的重复定位精度可维持在±0.1mm的水平,能够显著改善制造现场工业机器人的作业精度,且整个补偿测量过程耗时10s左右。     

企业家城市视角下的杭州城市国际化研究

在企业家城市的理论视角下,杭州提出了城市国际化战略.首先,杭州确立了"生活品质之城"定位,为城市国际化战略提供了目标.其次,在此企业家城市的目标下,杭州通过各种城市规划的编制和实施,积极引领城市国际化.最后,杭州采用了一系列企业家城市的行动,打造城市功能新空间、新产业空间和新生活空间,以新城市空间的构建来落实城市国际化...     

不同产地蜂胶改善糖尿病大鼠氧化应激功效的比较研究

比较不同产地蜂胶对糖尿病大鼠氧化应激的改善效果。方法 雄性Wistar大鼠,以腹腔注射链脲佐菌素(STZ)建立糖尿病模型,按照血糖水平,分为模型对照组、国产蜂胶1组、国产蜂胶2组、国产蜂胶3组以及巴西绿蜂胶组,10只/组,同一批次的10只正常雄性Wistar大鼠为正常对照组。蜂胶组每天灌胃相应的蜂胶混悬液,模型对照组和正常对照组每天灌胃相同体积的溶剂,灌胃时间持续30d。干预结束后,测定空腹血糖,取血液、肝脏、肌肉,测定总抗氧化力、还原型谷胱甘肽(GSH)、丙二醛(MDA)水平,以及谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)和超氧化物歧化酶(SOD)活性。结果 4种蜂胶均能降低糖尿病大鼠的空腹血糖。国产蜂胶2能够较好地提高糖尿病大鼠肌肉的总抗氧化力,国产蜂胶3在提高肝脏的总抗氧化力、GSH含量以及肌肉的GSH含量、GSH-Px活性,降低肌肉MDA含量方面效果较好,巴西绿蜂胶在降低血浆MDA含量,提高血浆GSH含量、肝脏SOD活性方面效果较突出。结论 4种蜂胶均能降低糖尿病大鼠血糖水平;4种蜂胶均能有效地改善糖尿病大鼠的氧化应激,但是由于成分的差异,改善的程度有所不同。     

植物源复合保鲜冰对大黄鱼流通期间品质与抗氧化性的影响

本文研究了植物源复合保鲜冰对大黄鱼流通期间品质与抗氧化性的影响。通过模拟流通过程,在搬运、运输、配送和销售环节,测定样品在流通期间的感官、微生物（菌落总数、嗜冷菌数）、TVB-N值与抗氧化性（总抗氧化能力、超氧化物歧化酶与丙二醛含量）等指标,研究植物源复合保鲜冰对流通中冰鲜大黄鱼品质的影响。结果：随着流通时间的延长,普通冰对照组和保鲜冰处理组的大黄鱼样品感官分值上升,微生物数和TVB-N值明显升高,且对照组的增长速率大于处理组。对照组样品在流通至347 h时,感官分值和菌落总数分别为（2.34 ± 0.09）lg（CFU/g）与（6.24 ± 0.13）lg（CFU/g）,TVB-N值为（30.87 ± 1.56） mgN/100 g,均超出可接受范围,而保鲜冰处理组样品在395 h时各指标均未达到货架期限值。对照组货架期为275～347 h,而保鲜冰处理组可延长货架期48 h以上。对照组样品的T-AOC、SOD值明显下降,MDA值显著上升。由此证明,保鲜冰处理可充分发挥复合保鲜剂的抑菌和抗氧化作用,抑制微生物生长,提高鱼肉抗氧化能力,延长其货架期。     

钼粉清洁生产评价

针对清洁生产评价指标的选取原则,结合钼粉生产的特点,建立了包括原材料、生产工艺与设备、产品、资源、污染物与资源回收利用在内的钼粉清洁生产评价指标体系,采用专家打分法确定权重,并根据评价基准值确定定量指标的评价指数,进而构建了钼粉清洁生产水平的评价方法。     

耐热钢焊条堆焊过程中的碳迁移现象

使用不同合金元素C,Cr,Mo配制的焊条在304不锈钢板上进行手工堆焊,并在500℃,100 h条件下进行高温时效处理。研究了不同元素对耐热钢/不锈钢焊接接头碳迁移的影响,发现焊条中减少C元素含量,或适当增加Cr元素含量,可有效地防止碳迁移的产生,而Mo元素对碳迁移的影响不如Cr元素。根据Fick第二定律,采用误差函数方法建立的碳扩散方程,通过实际测试进行验证,结果较为接近。     

经编无缝上装的编织工艺设计

以经编无缝上装为研究对象,从其生产设备、软件辅助设计、经编服装造型特征出发,分析了无缝经编机的机构组成和织物基本组织结构,探讨了组成经编无缝织物的3大特殊组织的形成原理及单双色贾卡提花原理,并以T恤为例对经编无缝上装的工艺设计和上机编织方法进行了重点阐述,为经编无缝成衣的生产提供了理论依据与技术支持.     

数值模拟在织物传热方面的研究进展

阐述织物的传热机理,并分别从梭织物与针织物传热模型的建立以及相应的计算方法方面综述近年来研究人员在这一领域做出的巨大贡献,指出今后织物热传递数值模拟研究的发展方向。结果表明,织物内部的传热过程在人类生活中起着非常重要的作用,通过数值模拟探究织物的传热机理可为新型热防护材料的开发及织物热性能的评估提供重要的理论基础,数值模拟在织物传热方面的研究技术对于探索织物热传递过程及热防护织物的设计优化,提高试验安全性等具有非常重要的意义。     

大气等离子喷涂制备梯度多孔电极及其碱式电解水性能研究

目的 探索电极的梯度多孔结构对碱式电解水析氢性能的影响。方法 采用大气等离子喷涂工艺制备不同Al含量的涂层,经化学腐蚀后,得到单一多孔电极和梯度多孔电极。通过SEM/EDS、XPS、XRD和工业CT对样品微观形貌、元素价态、物相等进行表征和分析,采用线性扫描伏安法(LSV)、循环扫描伏安法(CV)和电化学阻抗谱法(EIS)等手段研究样品的析氢性能。结果 通过控制Al的添加量,可以有效控制涂层的孔隙率。通过多组粉末的配合喷涂,成功实现了梯度多孔结构的制备。所制备样品的析氢Tafel斜率都接近于120 mV/dec,其析氢速率控制步骤皆为Volmer过程,即水分子吸附和解离过程。N30A表面最平整,表现出最接近电容的阻抗特性,其电解性能也因此最差;N40A表现出与N50A类似的阻抗特性,但其整体孔隙率较低,因此其电解性能较差;低电流密度下,N50A和N543A表现出十分接近的电解性能,而高电流密度下N543A表现出更加优越的电解性能。结论 梯度多孔结构的引入可以促进电解液的输运,同时提供较好的排气能力,又能保证足够的反应活性位点,因此可以有效提升析氢性能。     

五氧化二钒(V2O5)在锌离子电池中的应用进展

锌离子电池具有本征安全性、低成本和高倍率特性,是一种极具竞争力的绿色储能装置。层状五氧化二钒(V₂O₅)理论比容量和能量密度高,在优化储锌性能方面具有重要意义。然而,V₂O₅电子导电率低,在工作过程中,常常会受到电化学性能衰减的困扰。从复合材料、表面包覆、离子掺杂及层间插层四个常用改性方法进行了综述。并对未来促进Zn/V₂O₅性能提升及应用进行了展望。