基于Grassmann线几何的平面柔索驱动并联机构奇异分析

柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断,从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异的位形,并得出平面柔索驱动机构在无奇异设计时必须要满足的几何条件。利用此线几何方法对几类机构的奇异进行判定,并根据平面无奇异的几何条件给出两种无奇异机构。对发生奇异的机构通过改变机构的尺寸或增加部分柔索等方法对机构进行改进,从而避免了机构的奇异。利用雅可比矩阵数值方法对机构改进前后的奇异性进行分析,结果表明改进后机构有效地消除了机构原有的奇异,也说明线几何方法分析柔索驱动并联机构奇异问题的适用性。     

系统性观念在工艺过程控制中的应用

工艺过程的异常状态事前都有一个演变发展过程,如果监控方法得当,事故苗头就能及时被发现,事故发展有可能得到有效遏制。通过具体实例,说明系统性观念在工艺过程控制中的具体应用。     

X射线CT系统投影旋转中心的测量

为了精确测量X射线CT成像系统的投影旋转中心坐标,校准投影几何坐标系,消除由其定位误差引起的CT图像伪影,在概述现有方法优缺点的基础上,分析推导了两个引理:"质点扫描一圈.其投影地址的积分为零"以及"任意两质点扫描投影正弦线的交点坐标之和为零".依据上述引理,设定合适阈值对扫描得到的正弦图进行二值化分割;根据分割结果得...     

重选法回收某高碳质金矿石中金的试验研究

研究了重选法回收某高碳质金矿石中金的工艺流程.试验采用单一摇床、螺旋溜槽粗选-摇床精选以及旋流器离心脱碳、脱泥-摇床精选3种重选流程,均取得了较好的选别效果.3种流程均可有效富集矿石中的金,回收率可以达到75%～80%,金精矿品位达60～80g/t.     

矿井主排水泵自动化控制系统的研究思路探索

随着我国社会生产力水平的提升,经济步伐的推进,我国的煤矿事业也在这个过程中得到了较大程度的发展。在煤矿生产的过程中,排水也是一项非常重要的工作,其排水系统的流畅性以及自动性对于煤矿整体运行效果以及工作量的减少都具有重要的意义。文章就矿井主排水泵自动化控制系统的研究思路进行一定的研究探索。     

甲铵冷凝器壳侧电导高的原因浅析与排查

分析氨汽提尿素装置甲铵冷凝器壳侧电导高的原因,总结排查思路,介绍排查方法。     

某高碳质金矿石重选试验研究

介绍了某高碳质金矿石的重选试验研究,试验采用单一摇床、螺旋溜槽粗选-摇床精选以及旋流脱碳脱泥-摇床精选3种重选流程均取得了较好的选别效果,3种流程均能使矿石中的金得到有效富集,可获得回收率75%~80%,品位60~80 g/t的合格金精矿。     

发电机内冷水处理装置改造及技术分析

针对发电机内冷水水质长期不能达到DL/T801-2010《大型发电机内冷却水质及系统要求》标准的问题,分析了水质不合格的原因,采用直接加NaOH与调整H-OH混床、Na-OH混床运行相结合的处理工艺,对发电机内冷水处理装置进行了改造.实验表明,该处理工艺能够保证发电机内冷水的各项水质指标在合格范围内,有效抑制发电机定子线圈的铜腐蚀.     

后张法预应力T梁施工质量控制措施

本文介绍了40m预应力后张法T梁的预制施工工艺及质量控制要点。     

从电子汽车衡的发展谈优化产品结构

从电子汽车衡的发展状况及原因不看出,任何产品是根据不同时代形势发展的需要而不断地更新换代,电子汽车衡产品的优化结构也是如此。本文就这个问题谈一下认识和看法。