在线角速度估计的乒乓球机器人视觉测量方法

针对目前乒乓球机器人在视觉跟踪过程中无法准确识别和跟踪旋转球轨迹,导致预测结果误差较大的问题,提出基于在线旋转角速度估计的视觉测量方法.该方法应用空气动力学的理论知识对旋转球的受力情况进行分析建模,构建旋转球轨迹的过程方程和观测方程,利用非线性扩展Kalman滤波器对包括角速度在内的运动状态进行估计.通过仿真实验和实际轨迹跟踪实验验证了该方法的有效性和正确性,且预测结果优于同类跟踪方法.该方法亦可应用于实时高速目标跟踪的场合.     

基于实时图像的乒乓机器人Kalman跟踪算法

针对乒乓球高速运动图像模糊、空气阻力以及摄像机成像畸变等因素导致的误差问题,提出一种自适应测量协方差的离散Kalman轨迹估计算法.该算法通过动态调整测量协方差的大小,实现了对目标运动轨迹的准确跟踪,并进一步为乒乓球落点预测和手臂击打奠定了基础.实验表明,在图像采集速率高于70 帧/s、乒乓球速度超过5 m/s的情况下,该算法能有效地克服测量噪声和数据丢失的干扰情况的影响,给出优良的跟踪结果.同时该算法跟踪精度高,计算量小,适用于高速目标跟踪的场合.     

基于77GHz毫米波雷达与工业相机的目标检测与精度分析

本文主要讨论了基于AWR1642毫米波雷达和工业相机的目标检测方法与结果分析。本文以AWR1642毫米波雷达以及acA 1600-20gc工业相机为硬件基础,在进行正确配置后,通过程序分别对雷达开发板以及相机进行简单的编译和开发。运用简单算法对串口数据进行处理得到毫米波雷达目标检测数据,之后通过MATLAB平台创建界面,进而实现对获取数据的实时显示。根据帧差原理,通过Visual Studio平台调用OpenCV视觉库,实现对相机获取图像的处理,得到并显示视觉检测数据。之后,设立典型目标和参照,整合通过两种方式获取的数据并进行分析,得出二者检测能力的差异和特点。本设计能够满足分别通过毫米波雷达和工业相机实现目标检测与定位的基本需求,并且测试精确度较高,可针对运动目标进行检测。     

瞬时液相扩散连接工艺参数及应用研究进展

介绍了瞬时液相扩散连接的原理,分析了主要工艺参数对接头质量的影响,描述了瞬时液相连接技术的应用情况,指出了现有瞬时液相扩散连接技术的不足,并进行了展望.     

注塑机合模机构运动分析

对负后角合模肘杆机构运动进行理论分析,并通过实际测量十字头的位移以及动模板的位移来实时分析合模机构的运动,包括合模机构的位移、速度以及加速度的关系。结果表明,注塑机的移模速度与油缸速度的速比与合模机构的参数有关,在合模过程的移模速度有明显的慢—快—慢关系,实际测量与理论分析吻合度较好,具有良好的开闭模特性。     

基于双眼同步运动特征约束的Kalman瞳孔跟踪算法

针对注视点研究中,红外光照明下双眼瞳孔运动的定位跟踪存在误差的问题,以双眼实时图像为研究对象,提出一种基于双眼同步运动特征约束的瞳孔跟踪算法.根据人类双眼在注视过程中的同步运动特征,把双眼瞳孔间距矢量作为隐式参数进行估计,简化包含左右眼位置、速度和双眼瞳孔间距的模型为统一的双眼同步跟踪模型,运用Kalman滤波器实现了运动特征估计和状态跟踪.实验采用自制的头戴式注视点传感装置进行眼部图像的采集.实验表明,该算法跟踪精度高,抗干扰能力强.相较于传统的以左右瞳孔位置与速度以及左右眼相对位置为状态量的算法,本文算法在位置跟踪和速度跟踪的鲁棒性上有明显改善,算法计算量也明显减少.另外,经过本文算法处理后的注视点位置估计精度大大提高,为注视点在人机交互领域中的进一步应用奠定了基础.     

用于复杂机床车间环境下的多参数RFID传感器设计

设计一款多参数RFID传感器,用于复杂机床车间环境下的机床结构安全性监测。多参数RFID传感器主要包括编码标记功能模块、湿度检测模块和应变检测模块,3个功能模块相互独立工作,共同实现对复杂机床车间环境下的机床金属结构安全性监测。通过实验验证了编码标记功能模块具有精确定位和标记分类的作用;应变检测模块的矩形微带天线的工作频率变化与应变程度存在线性关系,能够完成对机床结构的应力变化情况的监测;湿度检测模块符合理论推导与仿真结果,且随着湿度增高,涂抹PVA传感器的工作频率下降速度加快,能够监测复杂机床车间环境的湿度变化情况。     

论合同管理的重要性

论述了合同管理的重要性。结合工程实例 ,分析了合同管理不到位的原因     

基于事件相机的人体动作识别方法

现有的人体动作识别方法是以固定的时间间隔分割事件数据作为虚拟帧,没有充分利用事件相机的异步输出特性,针对此不足,提出了一种直接处理事件数据的方法。首先,使用事件相机获取常见的9种人体动作数据,采取滤波、网格降采样的方式进行预处理,去除噪声且减少模型的输入数据量;然后,利用共享的卷积核对特征事件进行并行卷积操作,提取动作空间特征;最后,对人体动作实现分类识别。实验结果表明:在一般光照下,动作平均识别准确率为91.3%,不同光照对该方法的准确率影响较小,还具有训练时间快、参数量小的优点。     

惠州市集污输水管道掘进顶管施工技术

惠州市集污输水管顶管工程地质条件复杂，管道上方覆盖物较多，穿越煤场、仓库、油库、公路等建筑物，对不同地质、不同顶进长度采取不贩施工方法进行控制，安全、高效地完成施工任务。