潜油电泵油嘴调参与变频调参对比分析

为适应油井产能变化,潜油电泵一般采用变频调参,但是对于排量变化范围不大或频率变化较小的机组,采用变频调参并不能取得很好的应用效果。综合分析了变频调参和井口油嘴调参的基本方法及各自的特点,对两种调参方式的一次性投入成本和生产能耗进行了对比分析。提出以负载功率为判据的能耗判断方法和采用一变频多井用优化组合方式,实现油田效益的最大化。对比分析结果表明,在预计的排量范围和寿命周期内,有些情况采用井口油嘴调参比变频调参更简单经济。     

数控线切割智能状态监测系统研究

对数控线切割机床智能状态监测系统进行了研究,提出了运行状态综合劣化度的概念,对综合劣化度的量化方法进行了探讨,建立了基于人工神经网络技术的工作状态模型。     

基于多目标决策理论的多机器人协调方法

多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点、对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义,为此,提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法,给出室内环境的拓扑建模法,在环境的拓扑图中利用A^*算法搜索出每个机器人的静态无碰路径,用拓扑图的节点保证机器人运动的大方向正确,在局部范围内根据多目标决策理论和避碰规则集协调机器人的运动,通过计算机仿真试验验证了此方法的有效性和可行性。     

水下机器人覆盖式作业区探测方法

对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析,针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足,提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法,设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略。该方法不需环境模型,解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。     

基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制

以能量消耗量作为评价函数进行水下机器人运行规划的结果得到随时间变化的目标航向角和理论控制输出。本文探讨基于神经网络的追踪控制器以实现在运动控制过程中对水下机器人被规划航向角进行追踪控制,并探讨实际控制输出与理论控制输出的一致性问题以实现运动过程消耗的操作能量较小。水下机器人“Twin-Burger“航向角控制的游泳池实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化

针对欠驱动无人艇控制系统的参数优化问题,基于改进人工鱼群算法,提出了一种非线性控制系统的参数优化策略。首先考虑了人工鱼群算法存在的求解精度低、盲目搜索、收敛缓慢等问题,提出了一种改进人工鱼群算法。然后分别以最小跟踪误差、最小能量消耗为性能指标,利用改进的人工鱼群算法,对欠驱动无人艇的跟踪控制器进行参数优化。数值仿真试验结果表明:无人艇实现了对期望轨迹的跟踪,并具有良好的控制性能,试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。     

基于遗传算法的AUV运动规划中评价基准与优化方法的研究

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的评价基准和优化方法进行了研究,提出了通过遗传算法的自身变量表现评价函数中间影响变一的方法,分析了遗传算法选择战略,给出了基于误差的选择公式,提出了对不同优化阶段,不同个体的选择基准进行了动态设定的方法,以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象进行运动规划的结果验证了算法的有效性。     

数控电火花线切割加工中故障先兆信息的采集系统

对电火花线切割加工中故障的先兆信息进行了理论分析,提出了故障先兆信息的提取方法,并将采集到的故障先兆信息通过数据采集卡送入计算机进行分析和处理,基于Windows操作系统具有界面友好、多任务并行处理等特点以及VisualC 的面向对象的编程技术和多线程编程技术,开发了数控线切割机床故障先兆信息采集系统,在SCX－Ⅱ型数控切割机床上的实验表明,本文所提出的数控线切割机床故障先兆信息采集系统是有效和可行的。     

电火花线切割故障诊断中基于神经网络的数据融合技术

在电火花切割加工的过程中,准确判断中单个放电脉冲的放电状态是十分必要的。为此提出了基于神经网络的多传感器数据融合技术用于放电状态的判断,利用模糊神经网络作为多传感器数据融合的工具,降低了检测系统的成本,提高了检测的准确性,将其应用于自行开发的电火花线切割加工放电状态的预报系统的检测部分,在SCX－Ⅱ型数控线切割机床上证明该方法是有效和可行的。     

高速走丝线切割机床导向器装置的试验研究

一、引言我国独创的高速走丝电火花线切割加工已经作为比较成熟的加工工艺广泛地应用于生产实际当中。如何提高高速走丝线切割机床的加工精度以满足模具和特形零件的要求,越来越被国内同行们所重视。近年来,通过对高速走丝线切割工艺规律的研究,已普遍认识到除了机床设备、控制器的精度、脉冲电源及工作液的性能以外,电极丝振动状态