一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统

为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。     

基于环境应力分析的变电站二次设备可靠性评估

应用环境应力分析法和MIL-HDBK-217标准,对国内某典型保护设备进行插件级的基本可靠性评估分析.在对其可靠性进行客观评价的基础上,找出存在的薄弱环节,为二次设备运行、检修、维护提供了重要参考.     

碱金属氧化物对焦炭热态性能的影响

采用在煤中添加矿物质的炼焦方式,考察了碱金属钾、碱土金属钙镁、过渡金属铁对焦炭高温反应性和反应后强度的影响。得出所添加的矿物质使焦炭的反应性升高,反应后强度降低,焦炭反应性与反应后强度呈一定的负相关关系的结论。     

稀硫酸侵蚀砂浆的试验研究

为了获得稀硫酸侵蚀水泥砂浆的作用机制,用稀硫酸分2批对水泥砂浆进行了长期浸泡试验,第1批试验浸泡溶液的pH值分别为3.0,3.5,4.0,第2批试验浸泡溶液的pH值为1.5～2.9.在浸泡过程中实时记录浸泡溶液的pH值变化,并用0.125mol/L的稀硫酸及时滴定以保持其pH值.运用边界层理论,获得了耗酸速度的侵蚀模型,试验表明该模型在多数pH值下拟合效果较好,但在pH值为2.3～3.5时,拟合效果较差.     

钢筋阻锈剂对混凝土碳化影响的试验研究

分析了影响钢筋阻锈剂对混凝土的碳化的机理,提出实验方案,从实验过程中得到阻锈剂对钢筋混凝土的碳化有一定的延缓作用,在工程中具有一定的应用价值。     

问:香味豆豉制作方法?

答:传统制曲加工的豆豉虽然出缸味丰满,但受气候条件制约,发酵周期长、产量低;而单一菌种加工豆豉风味欠丰满,还易发臭.采用多菌种制曲,用厌氧发酵,生物降解除臭技术,所产豆豉香气浓郁,味道鲜美.发酵周期由传统的1年以上缩到2～3月.     

生料制醋新工艺

生料制醋新工艺张雪松（四川省青神县翠微酿造厂６１２４６０）１９９６年以来我厂采用了生料制醋新工艺，改变了过去制曲、蒸料、接种曲固态发酵制醋的落后面貌。走出一条将原料（高梁、玉米、麸皮、米糠、红薯等）粉碎后不经过蒸煮直接按比例加入酶制剂和醋用发酵剂，将...     

防止A513C.F型细纱机钢领板电机烧毁的措施

我厂细纱机的型号为A513C·F型。为进一步提高卷绕成形机构自动化程度,该机增添一台小电动机,单独传动钢领板,传动部分如图1所示。这样在开车时,就不再需要如A512型细纱机那样摇手柄操作,从而减轻挡车工的劳动强度。     

两段发酵法酿制原汁酱油

两段发酵法酿制原汁酱油张雪松（四川省青神县翠微酿造厂６１２４６０）食盐在发酵中能防止杂菌的繁殖，所以传统酿制酱油要加食盐水发酵，但食盐对酶活性也有抑制作用，随着食盐浓度的增加，相对地延长了发酵周期。固态低盐、高盐发酵等传统发酵周期长，并且对原料蛋白的...     

继电保护隐含故障探讨

继电保护隐含故障具有隐蔽性和危害性的特点,解决它不仅需要技术手段,还需要重视管理手段.首先根据隐含故障的产生根源对其进行分类,分为软件、硬件和定值三类隐含故障.然后从技术和管理两个方面综合探索各类隐含故障的产生原因以及减少或消除隐含故障发生的措施.最后分析未来电网发展,包括数字化变电站、广域保护以及分布式发电对隐含故障...