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本文推导了“旋转球形大地”情况下的鱼雷运动方程,并对该非线性方程进行了线性化,建立了研究远航程鱼雷制导精度的运动方程。 相似文献
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基于DSP的大功率永磁直流电机调速系统设计 总被引:9,自引:1,他引:8
大功率永磁直流电机具有效率高、体积小等许多优点。设计了基于DSP的大功率永磁直流电机调速系统,系统功率电路采用IGBT模块作为开关器件,采用分时电路为主电路,即减小了输入电流的脉动,又减小了电机电流波动。为了减小系统的体积重量,系统没有输入电感,用IGBT储能电容抑制电压尖峰和输入电流纹波,给出了电容充放电电流计算公式,公式表明电容充放电电流最大值等于负载电流。利用PWM调制,实现了系统软启动、软关断和转速调节。实验表明,在最大转速时I,GBT电压尖峰小于输入电压的40%,输入电流波动小于额定值的25%。 相似文献
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PLC编程口与上位机之间通讯格式的获取方法 总被引:1,自引:1,他引:0
为了实现PLC通过其编程口与上位机进行数据传输,介绍了获得通过编程口对PLC进行读写控制的通讯格式的方法,建立了相应的通讯系统,给出了对PLC位元件和字元件进行读和写的四种类型指令通讯格式的实现步骤,用获得的操作指令和PLC的响应信息,就可以通过编程口对PLC的RAM区数据进行操作,为监控和管理PLC的运行提供了另外一种途径. 相似文献
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针对被动方式下鱼雷-目标的制导参量不能精确已知而引起的制导精度差的问题,本文研究了一种应用于被动式鱼雷上的自适应变结构制导律,并对其进行了理论推导和仿真验证,研究结果表明,该制导律对干扰和参数摄动具有很强的鲁棒性,即使目标机动,仍然具有很高的命中精度。该算法实现简单,便于工程应用。 相似文献
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自动驾驶仪是自主水下航行器控制系统中的关键部件,随着技术的发展功能日趋复杂,传统的设计、制造方法已经不能满足现代系统研制的需要.研究了先进的虚拟原型(VP)技术在水下航行器自动驾驶仪开发过程中的应用,针对不同的开发阶段,分别提出并实现了三个不同层次的VP:控制律设计VP,软件交互开发VP以及半物理仿真VP,在开发过程中收到良好的效果.实践表明,VP的应用大大缩短了自动驾驶仪的研制周期,降低了研制风险,提高了研制质量.尤其是软件交互开发VP在软件的测试、维护过程中发挥了重要作用. 相似文献
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为了弥补现有组合导航算法的不足,提出了一种新的GPS量测数据和惯性导航系统(INS)数据的融合算法.近几十年,组合导航系统中最广泛使用的算法扩展卡尔曼滤波(EKF)是次优滤波器,因为它把非线性模型简化为1阶线性模型,且假设该系统由高斯白噪声驱动,这种简化会导致误差的扩大.而Sigma点卡尔曼滤波器可以克服这些缺点.Sigma点卡尔曼滤波器无需将系统动力学模型线性化,且在Sigma点卡尔曼滤波器中状态的分布采用选择的样本点集合来表示.通过这些样本点可以完全获得高斯随机变量真实的均值和方差,并且高斯随机变量在非线性系统传播时,其均值和方差可以至少精确到2阶.仿真结果表明,Sigma点卡尔曼滤波器在GPS/INS导航系统中表现性能良好. 相似文献
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