基于容错观测器的容错控制系统集成设计

针对一类传感器故障的线性控制系统,设计出一个能在故障情况下正确估计出系统真实状态的容错观测器,并在此基础上实现对传感器故障的容错控制。结合某水下自主航行器（AUV）航向控制系统传感器故障的仿真结果验证了所提方案的有效性。     

AUV水平面运动稳定曲面的建立与仿真

在自主水下航行器（简称AUV）壳体外形确定后,可以适当对舵面大小与重心位置进行调节来满足不同速度下的AUV水平面运动稳定性。该文重新建立了包含有舵因素的AUV水平面运动稳定性方程,并将重心位置、舵面系数以及速度与稳定性的关系用曲面表示出来。该稳定曲面的建立为AUV舵面设计以及重心位置的确定提供了可靠的参考依据。文中最后给出的仿真实例验证了所建稳定曲面的正确性与实用性。     

轮式移动机器人组合导航方法及试验研究

该文提出了以惯性导航为基础,磁感应器修正的移动机器人组合导航方法。该方法以陀螺仪、磁感应器和里程计作为导航信息的检测器件,每隔一定的距离,利用磁感应器检测到的信息对陀螺仪和里程计进行修正,使得移动机器人能够精确定位、长时间稳定运行。一方面,消除了纯惯性导航随时间增长累积的误差;另一方面,对外界环境有较强的抗干扰能力。试验结果验证了该组合导航方法是有效、可行的,适于在线实时应用,能融合其它导航传感器信息,具有较强可扩展性。     

基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析

Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algorithm focusing on the linearization errors. In this paper, we studied the inconsistency issue of EKF SLAM in theory based on measurement noise and observation time. In a simplified situation, we deduced some useful theorems of estimated covariance matrix. Then, we made use of them to investigate the inconsistency issue. We showed that the measurement noise and the observation times can drive the EKF SLAM out of consistency. Moreover, we demonstrated the explicit effects of measurement noise and observation times on inconsistency of the EKF SLAM. Our simulation experiments verified the results.     

新型TiCl4/MgCl2催化剂催化丙烯聚合——不同取代基的β-二酮类内给电子体对催化剂性能的影响

制备了一系列β-二酮类化合物作内给电子体的新型TiCl4/MgCl2负载型催化剂,研究了其对丙烯聚合的影响.该催化剂催化丙烯聚合淤浆反应的最佳条件:聚合温度为40℃、n(Al)/n(Ti)为100.给电子体2,4-戊二酮结构中3-位上有取代基的催化剂的催化活性及所得聚合物的等规指数都明显优于3-位上无取代基的催化剂:二酮类内给电子体中3-位上取代基的体积越大,所得催化剂的催化活性以及所得聚合物的等规指数越高.