基于μC/OS-Ⅱ的AUV制导系统软件设计

简述了嵌入式实时系统软件的特点及应用,分析μC/OS-Ⅱ操作系统的特点,接着分析了在AUV(自主式水下航行器)制导系统中,其软件系统应该具备的功能,在此基础上给出了其任务划分的原则,并将μC/OS-Ⅱ应用到AUV制导系统软件设计当中.结果表明,利用μC/OS-Ⅱ提供的系统特征,可以简化实时多任务程序设计,降低程序设计的难度,并且制导系统的性能有很大的改善.     

电机驱动机械手的自适应反演变结构控制

综合考虑机械手控制中的电机动态特性 ,提出了自适应反演变结构控制方法 ,在滑动模态下 ,系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁棒的 ,而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局 L yapunov稳定的     

一种多关节机械手时间最优控制的新方法

借鉴模型参考控制的思想，基于计算机控制环境，通过引入加速度反馈和控制输入的一步延迟，使得原来在连续系统中不可求解的方程变得可解，从而导出一种新的多关节机械手系统的时间最优控制方案，仿真结果表明了本方案有效性．     

一类不确定性非线性系统的神经网络稳定控制

针对一类伴随型的ｎ阶非线性系统中存在不确定性,引入神经网络作为非线性系统的模型,基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,提出有效的控制律及参数自适应律,由全局不变集定理证明闭环系统是全局跟踪收敛的。仿真研究结果表明了本文方法的有效性,为设计高性能的神经网络控制系统提供了一种强有力的方法     

高阶系统的非线性反馈控制

本文运用模型降阶、最优控制和参数寻优相结合的方法探讨了高阶系统非线性反缋控制的优化设计问题。编制了 CAD 程序。实例表明,本方法物理概念明确,计算简单易行,所设计的系统以很高的精度逼近时间最优控制系统。适合于工程应用。     

AUV水下分离运动及分离方式研究

自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。推导了载荷和运载体初始位置和初始攻角的计算模型。在此基础上，对载荷在推冲分离方式和重力解脱方式下的运动进行了仿真和分析，结果表明，在推冲分离方式下，载荷的上浮运动和俯仰角的变化规律使其与运载体相撞的机会增加；重力解脱方式下，由于裁荷没有上浮运动且具有合适的姿态，从而使得分离非常安全。仿真结果与试验数据的一致性，验证了所建模型的实用性与有效性。     

语音增强中小波收缩参数选择分析

小波收缩用于语音增强时,收缩参数直接关系到增强效果.为了在小波语音增强中得到可靠的参数选择方案和选择原则,本文引入正交试验方法,并通过正交试验结果修正方法得到可分析的数据结果,再根据数据结果进行最优参数组合和参数重要性分析.分析发现,阈值算法和阈值函数对语音增强的结果有重大影响,且重要程度受到浊音/清音等语音性质的影响;SURE阈值算法和软阈值函数是较好选择.本文还得到了其他小波增强参数的相关结论.     

一种充分利用预测信息的广义预测控制律

提出一种充分利用预测信息的广义预测方法，用控制增量的变化趋势对由开环最优控制求出的控制量进行修正，有效抑制超调，兼顾控制的跟踪速度，改善了过程的动态品质。控制算法简单，在线计算量小，仿真结果说明了算法的有效性。     

低信噪比混沌信号的维数计算

维数的分析与计算在混沌信号处理中有着重要作用，而基于Hausdorff 维数理论的G－P算法在计算混沌吸引子的关联维数时存在抗噪声干扰能力差，运算时间长等缺点，通过对重构空间引入奇异谱分析，将状态矢量变换到一组正交坐标系，进而设计其关联维数，克服了原算法的不足，同时具有可靠性高，易于实现等优点。     

基于Lyapunov指数的水下目标信号混沌特征提取

以Takens定理为基础，通过对几种不同类别舰船信号采用相空间重构，建立了混沌分析的数学模型，研究了它们的相空间轨迹结构并计算最大Lyapunov指数。结果表明，不同类别的般船信号具有不同的空间轨迹，且对应不同的最大Lyapunov指数。这一结果为水下目标信号的检测与识别提供了新的理论和方法。