武器产品质量评判的模糊方法

基于模糊数学理论，建立了武器产品质量水平的模糊综合评判方法。将影响其质量水平的各种因素综合在一起，并予以量化，从而对武器产品质量做出科学、全面的评判     

微创手术治疗慢性心功能衰竭

目的 探讨微创手术植入左心室心外膜起搏电极进行慢性心功能衰竭的再同步治疗的可行性.安全性和临床疗效.方法 按美国心脏病学会和美国心脏病学院(ACC/AHA)标准选择1例扩张性心肌病患者行再同步治疗,应用Medtmnic5076心内膜起搏电极,通过心导管将右心房电板植入右心耳,右心室电极植入右室流出道.通过徽创手术经胸路径将Metlonic6945心外膜起搏电极植入左室侧后壁.电极经皮下隧道连至脉冲发生器.结果 三腔起搏电极均放置顺利,术后左心室同步性较前改善.患者恢复良好.结论 对于心导管径路左心室起搏电极放置失败的患者,微创手术植入左心室心外膜起搏电极是此类患者进行心脏再同步治疗的一种有效.可行和安全的方法.     

利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位

融合无人水下航行器（UUV）内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波（EKF）在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波（SPKF）的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波（UKF）和中心差分卡尔曼滤波（CDKF）具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。     

基于时/频混合数据的鲁棒辨识

对于时／频混合数据的鲁棒辨识问题,提出了含有线性矩阵不等式的凸规划算法,并估计了系统的全局ｗ ｏｒｓｔ－ｃａｓｅ 误差界。仿真算例说明了该算法的有效性。     

虚拟仪器在导弹测试发控系统中的应用

设计的基于PC/104嵌入式计算机系统的虚拟仪器,具有测量各种电学信号和时频信号功能;同时具有输出各种模拟信号、不同频率和幅值的脉冲信号及各种波形信号的信号源功能.其测量精度高,输出信号精度高,可用于导弹测试发控系统对其进行各种测试和控制.     

IMMAS算法在复杂环境下路径规划中的应用

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域.文章将改进的MMAS蚁群算法引入路径规划,在栅格法建模的基础上,改进初始蚁群设置,使用可变的终点定义,终合考虑可选点与终点的距离、可选点的被访问次数以及各可选路径上的信息素强度来设计启发式因子,使用奖励机制更新信息素,动态确定最大最小信息素范围,建立了一种新型优化算法.仿真结果表明,利用改进的MMAS算法,可充分发挥蚁群算法的优越性,并减小了陷入停滞状态的可能性,快速搜索到最优解.     

基于变质心控制的低速水下航行器动力学建模

针对水下滑翔机器人在低速运动过程中常规鳍舵低的问题,提出了通过设在航行器内部的3个滑动质量块运动,改变机器人动力学系统质心,从而改变了作用在机器人上的流体动力力矩,进而改变其姿态角,从根本上克服了常规的鳍舵控制方法的不足。本文基于广义d’Alembert方程推导了基于变质心控制的水下滑翔机器人的4刚体9自由度动力学方程,进行了纵平面下的弹道仿真。     

水下航行器控制系统实时多任务调度

在实时系统中，多任务运行时间是选择算法的一个关键因素。通过任务图建立了多任务模型，描述了任务运行时间和任务间的偏序约束条件，提出了从数学上描述任务关系的一种关联矩阵和基于关联矩阵的多任务调度搜索方法。最后给出了水下航行器控制系统实时多任务调度与运行结果。     

自主式水下航行器控制技术新进展

自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统，是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来，自主式水下航行器（AUV）控制技术取得了长足进展，本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展，主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面，然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性（例如可控性）及其控制方法等方面，还需要人们为之付出不懈的努力。     

学术交流消息

自6月18日至6月22日,日本丰桥技术科学大学工学博士市川常雄教授在东北工学院举行了学术报告会,讲述了近几年来他在下述问题上的研究成果: 一、日本液压技术发展简介, 二、高水基液体的研究,