一种可倾斜六旋翼无人机容错控制方法

常规六旋翼无人机在单个旋翼完全失效后, 存在姿态与高度不完全可控的情况, 此时采取降级控制策略会 使无人机失去静态悬停能力. 针对此问题, 本文提出了一种可倾斜旋翼的容错控制方法, 在经典旋翼结构布局的基 础之上, 将其中一个旋翼设计成可倾斜结构, 通过倾斜角度的改变与控制分配重构, 无人机在任意单个旋翼完全失 效后均能保持力与力矩的平衡. 利用线性规划方法得到无人机的可达力矩集, 同时对电机饱和度进行分析, 确定了 不同旋翼失效后的最优倾斜角. 搭建飞行测试平台进行对比验证, 实验结果表明, 本文提出的方法具有良好的容错 效果与鲁棒性, 能够保证六旋翼无人机在故障后的稳定飞行与平稳降落.     

对茧丝绸行业实行工贸一体化的探讨

我国的蚕桑业历史悠久。长期以来 ,各地政府把发展茧丝绸行业作为农民脱贫致富、振兴经济的支柱产业。茧丝绸事业对推动地方经济的发展作出了巨大的贡献。由于茧丝绸行业在计划经济向市场经济转变的过程中 ,存在着宏观管理薄弱、盲目发展、多头经营、恶性竞争等许多问题 ,因而蚕桑生产起伏较大 ,资源浪费严重 ,产品质量下降 ,经济效益滑坡 ,其结果是造成贸工农三方面俱损。茧丝绸行业怎样才能走出困境 ?怎样才能健康、稳定、快速发展 ?笔者认为茧丝绸发展应走工贸一体化之路 ,即 :缫丝企业与蚕茧收购部门融为一体 ,组建成新公司。以新建的公…     

低分子量腐殖酸改性蒙脱土对黄曲霉素的吸附作用

正采用振荡平衡法研究了相对分子质量3500的低分子量腐殖酸改性蒙脱土对黄曲霉素(AFB1)的吸附作用及机制。吸附动力学实验结果表明,0~24 h内,蒙脱土原土快速吸附AFB1,在2 h处吸附量达最大值,而后吸附量持续降低,12 h后趋于稳定、吸附量为1.01μg/g;0~24 h内,改性蒙脱土对AFB1的吸附量则持续增加,12 h时吸附量达最大值(1.60μg/g),其后吸附达平衡。用腐殖酸改性后,蒙脱土对AFB1的等温吸附曲线由Langmuir型转变为Freundlich型,平     

智慧韧性城市建设框架体系及路径研究

在极端天气、突发事件频发的背景下,加强韧性城市和智慧城市融合建设,将全面提升城市抵抗力和恢复力,促进城市管理的现代化、数字化、规范化、可持续。智慧韧性城市指融合智慧城市建设中的新一代信息技术、调度系统,据此强化城市应对突发重大事件的全周期韧性能力。本文阐述了智慧韧性城市的内涵与发展价值,分析了开展智慧韧性城市建设面临的挑战;提出了智慧韧性城市建设的框架、生态、路径、评估指标,相对全面地阐明了领域发展要素及模式。研究建议,合理增加公共财政投入、提升基础设施建设水平,建立健全应急法律法规、完善社会治理体系,注重智能信息技术建设、追求科技赋能发展,发挥政府统筹作用、推进多元协作共治,以此驱动智慧韧性城市建设、支撑城市高质量发展。     

我国算力服务体系构建及路径研究

算力服务是数字中国建设的重要基础和支撑,是提升国家数字化能力和核心竞争力的关键因素。在数字中国背景下,算力服务体系需要适应不同领域、层次和场景的算力需求,实现算力资源的合理配置和高效利用,引领数字经济的发展和创新。本文基于全球视角和我国现状,厘清了算力服务的内涵,剖析了我国算力服务发展中存在的供需矛盾突出、算力基础资源分布不均匀、资源流通途径尚未建立、技术服务标准不统一等痛点问题,从算力服务形态基础、演进模型、顶层设计三个方面提出了我国算力服务体系建设的总体架构,并全面阐述了我国算力服务体系重点战略和发展路径。研究建议：加强算力顶层设计,推进算网融合发展;优化算力资源布局,降低算力使用门槛;搭建算力共享平台,盘活社会算力价值;健全算力利用机制,建立算力租赁制度;激发科技攻关潜力,发挥算力人才优势。     

重构社会主义市场经济条件下人生价值观

任何社会的经济形态和经济体制与人的价值观是紧密相关的.社会主义市场经济对人生价值观的双重影响,决定了在由计划经济向市场经济转型时期必然伴随着人生价值观念的剧烈震荡和深刻变革.因此,建构自我价值与社会价值相统一、物质追求与精神追求相统一、内在价值与外在价值相统一、义务与利益相统一的科学的人生价值观,对推动社会的进步、促进经济协调健康发展具有重大的现实意义和深远的历史意义.     

基于疫苗提取及免疫优化的粗糙集属性约简

针对约简属性组合的爆炸问题,将RS属性核参数作为先验信息的免疫疫苗引入抗体编码,概率性对种群接种疫苗.将属性集合的分类近似标准作为抗体适应度,通过在免疫克隆选择过程中引入聚类竞争机制,提高抗体群分布的多样性及亲和力成熟,从而获得多个属性约简及最小约简的平衡.实验结果表明,这种粗糙集属性约简方法对于多维条件属性集是快速且有效的.     

钢铁炉温不确定时滞系统Smith免疫预测控制

针对钢铁炉温不确定时滞系统,将免疫反馈控制与Smith预估控制结合而提出了一种Smith免疫预测控制方法。利用克隆选择实现滚动优化避免了求Diophantine方程及逆矩阵,不需要复杂的推导,可以在线调整Smith 预估器的时滞时间常数和对扰动进行补偿,消除传统Smith预估对模型的依赖。通过实验仿真表明了该方法的有效性,并对外部干扰及系统建模误差具有很好的适应性,将该方法应用于钢铁高炉炉温控制过程,取得较好的控制效果。     

STL模型表面点快速拾取技术

STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取原理进行研究,提出快速拾取算法,并给出了算法示例和结果。     

基于混合神经网络的门座起重机变幅机构参数优化设计

门座起重机变幅机构优化设计通常采用基于实例推理的方法确定优化设计初始参数,然后再对初始参数进行优化,得出最后的优化设计参数。这种基于实例优化方法的主要问题在于,难于确定相似实例和难于将相似实例应用于当前的实例中,并且由此确定的优化初始参数只偏向于某一个特定的实例,不具备某类实例的普遍特性。提出基于混合神经网络变幅机构优化设计方法,该方法采用一种混合神经网络,可用来确定优化设计的初始参数。这种方法计算上更为简单直观,对于训练好的混合神经网络,可直接由输入参数得到设计初始参数。这种初始参数并带有某类实例的一般特性,对其进行优化可得到较好的优化结果。