基于PMAC的开放式机器人控制系统

以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

基于MATLAB的局域网多机并行遗传算法求解不确定优化问题

本文提出一种新的不确定非线性优化问题的确定化形式,采用局域网多机并行遗传算法求解不确定优化问题,应用常用的计算软件MATLAB来实现该算法。通过在主机上开辟共享缓冲区,在其中设立数据文件,主机和从机都用MATLAB语言中读写文件的命令来交换数据,以实现局域网中的并行计算环境。该算法编程简便,充分利用操作系统提供的数据共享传输功能,性价比较高。     

非线性系统的模糊自适应输出反馈控制

针对一类未知非线性系统,考虑系统状态不完全可测的情况,利用Lyapunov综合方法设计了一种基于高增益观测器的模糊鲁棒自适应输出反馈控制器,并证明在一定条件下,所设计的输出反馈控制器能获得状态反馈控制器的性能。     

自适应H-minima的改进分水岭堆叠细胞分割方法

针对传统分水岭方法初始分割结果存在过分割问题,本文提出自适应 的改进堆叠细胞分割方法。该方法利用不同 值 变换抑制种子噪声;并以对应候选种子为中心,分别采用改进K-均值算法合并初始分割区域,产生候选分割结果; 然后,基于形状先验定义圆度指标FuzzyR,并将堆叠细胞平均圆度作为评价函数,自适应提取各堆叠区域最优 值,实现正确分割。实验结果证明,针对于人工合成和真实堆叠细胞图像,本算法均能有效抑制过分割、减少欠分割,分割性能显著提高。     

基于模糊规则切换的变水量空调温度Fuzzy-PID控制器设计

针对变水量空调温度控制的Fuzzy-PID复合控制器存在切换点选择困难和切换扰动的问题,设计了基于模糊规则切换的Fuzzy-PID复合控制器;在控制误差大时,采用模糊控制提高系统动态特性;在控制误差小时,采用PID控制提高系统的控制精度;为使控制器切换平滑,采用模糊规则进行切换,并对模糊规则的选取原则进行了分析,在Matlab/Simulink软件上进行了仿真;仿真结果表明,该控制器实现了平滑切换,且具有一定的抗干扰性。     

基于模糊PID参数自整定的温度控制系统的研究

工业温度控制系统具有非线性、时变性和滞后性等特性,严重影响温度控制的快速性和准确性,为了解决常规PID参数调节在温度控制中适应性差,调节效果不理想的问题,这里采用了模糊PID参数自整定控制方法,用模糊控制规则对PID参数进行修改,利用Matlab的Simulink仿真工具箱做了常规PID与模糊PID的仿真对比试验。仿真结果表明,模糊PID参数自整定控制效果在超调量和调节时间上都小于常规PID,提高系统快速性和准确性,改善了温度系统动态性能。     

轮对轴承压装机微机控制系统

本文介绍轮对轴承压装机微机控制系统的硬件组成软件设计。轮对轴承压装过程的控制实践表明，系统设计合理，工作可靠。     

基于SoC技术的多通道数据采集系统的设计与应用

文章介绍了基于SoC技术的多通道数据采集系统的设计与应用。