基于矿区巷道巡检机器人的LOAM-SLAM地图重建改进算法的研究

由于井下路况复杂,矿区巷道巡检机器人在井下获取点云数据时,点云中的点会随着激光雷达运动产 生运动畸变,即点云中的点会相对实际环境中的物品表面上的点存在位置上的误差,从而无法获得正确的里程计信 息,导致既定路线精度较低,容易造成井下安全问题。 通过研究 SLAM 建图算法-LOAM 算法,分析该算法利用三维空 间中运动的两轴单线激光雷达将定位和建图分别进行,从而提高精度。 在该算法的基础上,同时结合井下成本,选择 单轴单线激光雷达进行数据采集,进行点云匹配时,采用 Harris 3D 角点检测,选取角点作为点云帧数据中的关键点进 行匹配,在保证计算量的同时,去除部分冗余数据。 定位部分则利用 EKF(扩展卡尔曼滤波),消除运动畸变,通过状 态方程和预测方程,对机器人进行运动估计,提高定位精度,达到建图所需要求。     

复杂约束对地观测卫星成像调度技术研究

 对地观测卫星成像调度需要考虑卫星动作时间切换、存储容量、星上能量等复杂约束,确定要观测的观测目标序列,是一个具有强NP-Hard特性的组合优化问题,一般研究者都对问题约束进行了不同程度的简化.针对一类可见光对地观测卫星小问题规模下的应用,考虑上述多种约束,建立顶点和边都带权的无环路有向图模型,并基于标记更新最短路径算法,采用分层支配和分治思想,提出了复杂约束成像卫星调度算法(SISACC)进行完全路径搜索,得到问题精确解;在此基础上,给出了算法改进措施,分析了完全算法和改进方法的性质;最后通过大量实验验证了算法的适用条件和可行性.该方法已成功应用于某在轨卫星的日常成像调度任务中.     

基于MapObjects的军事标图系统

军事标图设计采用GIS组件MapObjects和军标库相结合的解决方案.军标库实现军标的管理和绘制,并将军标库封装成动态链接库,提供军标绘制接口.在点军标绘制函数中给定其绘制的位置点,即可将军标绘制至需要的位置.函数军标绘制函数接口中预留的参数为数组,用来存储用户输入的控制点.军标属性设置采用鼠标选择或通过属性对话框交互设置.系统通过数据管理、态势标绘及GIS辅助模块等实现.     

基于原型的工艺生成模式的研究

阐述了原型与原型工艺的概念 ,提出了原型工艺的设计方法及如何根据原型工艺生成目标工艺的机制 ,该方法对于CAPP系统的柔性化和实用化具有重要意义     

多比例尺下细节层次可视化的实现机制

基于空间数据库技术提出了一种多比例尺下细节层次可视化的实现机制.通过建立V-R eactive树索引结构,可以表示不同的细节层次,同时集成了实现多比例尺综合技术.通过采用透视查询算法,简化了该机制实现的复杂度.根据三维可视化的特点,对V-Reactive树进行优化,增强了图像质量.实验结果表明,该机制适用于具有海量数据的三维GIS中.     

基于Internet的地理信息系统实现方式

实现基于Internet的地理信息系统是当前地理信息领域的一个研究热点。该文以分布式互连网应用结构为基本框架,重点研究了系统开发中的组件开发、服务器扩展等关键技术。提出一种新的系统实现思路,最后实现了一个基于Internet的地理信息系统。系统结构灵活,执行效率高,具有一定的先进性和创新性。     

一种基于GPS与GIS集成的车辆追踪系统解决方案

本文提出了一种集成GPS与GIS技术的车辆追踪系统的设计方案与实现机制，分析了系统结构，并讨论了盲区问题的解决方法。     

空间数据库实例分析

文章首先介绍了空间数据库的概念及设计和实现空间数据库时要考虑的若干问题，然后分析了两种ＧＩＳ系统中的空间数据库系统，本文重点介绍了我们自行设计和实现的一个空间数据库实例，给出该空间数据库的设计思路和实现方法。     

一种有效的基于空间关系的复合事件检测模型

随着空间信息的广泛应用,产生了对基于空间关系的复合事件检测需求。本文建立了空间事件模型,在该模型基础上扩展定义了空间事件复合算子及其语义,并证明该定义的复合算子封闭;采用组合着色Petri网构造基于空间关系的复合事件检测模型,充分利用事件公共表达式简化Petri网;采用变迁优先级解决冲突变迁的问题,并提出基于该模型的检测算法;通过实验仿真验证该检测模型是一个简洁、有效的复合事件检测机制。