多航天器系统分布式有限时间姿态协同跟踪控制

基于一致性算法, 在有向通讯拓扑下, 研究存在状态约束的多航天器系统分布式有限时间姿态协同跟踪控制问题. 在仅有部分跟随航天器可以获取领航航天器状态, 并且跟随航天器之间存在不完全信息交互的情形下, 设计了分布式快速终端滑模面, 提出了不依赖于模型的分布式有限时间姿态协同跟踪控制律. 根据有限时间Lyapunov 稳定性定理, 证明了系统的状态在有限时间内收敛于领航航天器状态的小邻域内. 最后通过仿真算例验证了所提出算法的有效性.

     

多航天器相对轨道与姿态耦合分布式自适应协同控制

基于一致性理论,在有向通讯拓扑结构下对多航天器系统相对轨道及姿态的耦合协同控制问题进行了研究.本文考虑近地航天器相对轨道的非线性方程以及用罗德里格参数描述的航天器姿态运动方程,建立了考虑控制输入耦合的六自由度航天器运动模型.在仅有部分跟随航天器可获取参考状态(记为领航航天器)的情形下,针对航天器存在未建模动态以及外部环境干扰等问题,提出了一种基于切比雪夫神经网络(Chebyshev neural networks,CNN)的自适应增益控制律,使得各跟随航天器在轨道交会的同时姿态保持一致.因为每个航天器上的控制算法仅依赖其自身及相邻航天器的信息,因此控制算法是分布式的.同时考虑到航天器之间的相对速度及相对角速度难以测量,提出了无需相对速度及角速度信息的分布式自适应协同控制律使得各航天器保持一定的队形且具有期望的相对指向.最后对6颗航天器的编队飞行进行了仿真分析,仿真结果表明本文设计的分布式自适应协同控制律是有效可行的.     

C波段6 MeV轴耦合驻波加速管的研制

为发展紧凑型电子直线加速器,本文研制了一支C波段轴耦合驻波加速管。该加速管包括3个聚束腔单元和9个均匀加速腔单元,总长度约284 mm。根据射频相位聚焦原理进行了初步物理设计,并对整管腔链进行等效电路分析及仿真优化,从而确定了尺寸参数,最后进行了冷测调配及高功率出束实验。基于该流程研发了C波段驻波加速管,其工作频率为5 713.6 MHz,束流能量可达6 MeV,脉冲流强为84.5 mA。     

薄型罐盖用5182铝合金带材拉伸性能分析

分析了不同冷轧率对罐盖用5182合金带材拉伸性能的影响,确定了薄型罐盖用5182合金带材的冷轧率,使产品力学性能达到客户使用要求。     

高性能石墨材料注凝成型研究

传统方法制备高性能炭素和石墨材料是一个高能耗的漫长过程。本文首次对高性能石墨材料进行注凝成型工艺研究,讨论了分散剂含量、pH值、有机单体含量、石墨固相含量等对石墨料浆粘度的影响;并对注凝成型石墨素坯样品进行抗弯强度、显微形貌分析。结果表明,注凝成型石墨素坯样品在微观结构、力学性能等方面均远优于传统模压成型方法制备之石墨素坯样品。     

NMPC实时步态规划双足机器人步态轨迹周期稳定性分析

针对用非线性预测控制(NMPC)实时步态规划得到的拟人步行双足机器人步态轨迹,分析了模型失配和地面环境变化条件下稳态多步步行的鲁棒周期稳定性问题。通过反馈线性化,将高维混杂系统的周期稳定性问题转化为降维非可控模态的周期稳定性问题。由Poinca-re映射不动点的存在条件提出多步周期极限环的鲁棒稳定性定理,证明了多步与单步周期稳定性的一致性。通过对时间轴的离线积分,仿真分析了模型误差和速度跃变误差对极限环存在性和收敛速度的影响。本文结论对NMPC方法应用于实际物理对象具有重要理论意义和实际意义。     

离散半无限规划的一个超线性收敛的SQP算法

讨论离散半无限规划问题,结合更新离散指标集的技术,提出一种新的可行序列二次规划(FSQP)算法求解由半无限规划(SIP)转化到离散半无限(DSI)问题,使得可行下降方向仅通过求解一个QP子问题可获得,为克服马太效应,高阶校正通过求解带有包含某个约束集的线性方程组所得.在适当的条件下,证明了算法的全局收敛性和超线性收敛性.     

高能工业CT用4MeV加速器的研制

X射线CT检测技术通过投影重建方法获取被检测物体的数字图像,解决了传统X射线透视成像中影像重叠、密度分辨率低等缺点。ICT（工业CT）是一种重要的无损检测工具,能紧密、准确地再现物体内部的三维立体结构,能定量地提供物体内部的物理、力学特性,如缺陷的位置及尺寸、密度的变化,异型结构的形状及精确尺寸,物体内部的杂质及分布等。     

利用当地原料替代透辉石生产低温快烧内墙砖

介绍了利用当地原料完全替代透辉石等原料生产低温快烧内墙砖的工艺过程,列出了坯,釉配方及化学组成。     

锆钒蓝色料中钒的价态研究

锆钒蓝色料是一种稳定的高温釉用色料,它具有稳定的锆英石晶体结构。本研究采用X射线衍射分析、光电子能谱及分光光度法研究了锆钒蓝色料的呈色机理。结果表明,由于钒的掺杂,V^4 置换了锆英石晶格中的部分Zr^4 ,使[ZrO6]八面体变形,导致色料在反射光谱的可见光475nw周围形成一个宽的反射峰,从而使色料呈蓝色。