基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究CSCD

基于B样条曲线生成的轨迹曲线具有几何不变性和连续性等优点,被广泛应用于数控机床设备或机器人的轨迹规划算法中,然而传统的轨迹规划基本上是在离线的情况下进行的,即所有的型值点已知,或者控制点已知,然而这种方法很难运用到移动机器人的轨迹规划中,此外如果简单地将B样条轨迹规划方法应用于移动机器人的轨迹规划,即通过给定控制点,进行插补生成一条新的轨迹曲线,但是这种方法通常不会经过所有的控制点,这样会导致实际运行路径与规划的路径有偏差,提出了一种基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划算法,在移动机器人的运动过程中能够实时生成插补点,不需要预先输入所有轨迹点(型值点),并利用反求控制点算法保证机器人能够经过所有的(型值点),从而保证机器人既能经过所有预先规定的点又能保证机器人运行的连续性和平稳性,通过仿真验证了其有效性。     

基于Geo-Studio软件分析含强透水层堤基对堤防工程的渗流稳定影响

基于Geo-Studio软件,利用该软件中的SEEP/W软件,对含有强透水层堤基的堤防工程在设计洪水位下的稳定渗流进行分析。计算结果表明,含有强透水层的堤基对堤防工程的渗流稳定存在一定的影响。Geo-Studio软件具有较强大的渗流分析功能,其计算结果可以给类似的堤防工程设计提供参考。     

基于流固耦合方法的大展弦比机翼非线性颤振特性分析

针对大展弦比机翼的柔性大、变形大的特点,基于非定常涡格法求解机翼的非定常气动力,考虑了大展弦比机翼的几何非线性效应,提出了计算大展弦比机翼非线性颤振分析的新方法。以某平板机翼为例:计算了机翼静气动弹性变形、振动特性和颤振特性随着攻角增大的变化规律;比较了颤振结果线性解与非线性解的差别。相关的分析结果表明:大展弦比机翼颤振分析需同时考虑几何非线性效应和气动网格变形。     

四桥臂APF虚拟矢量模型预测电流控制

模型预测电流控制(MPCC)由于具有良好的动态性能而被应用于有源电力滤波器(APF)中.针对传统MPCC跟踪误差大的问题,应用一种虚拟矢量MPCC,并在此基础上进行优化.为减小开关损耗,对脉冲宽度调制过程中构成虚拟矢量的基矢量的作用顺序和其中零矢量的选取进行优化,离线计算出基矢量的作用时间.为减少滚动优化次数和程序运行时间,提出一种矢量区域划分方式,寻优前对参考电压矢量进行预测并对其所在区域进行判断.为解决控制过程中直流侧电压变化引起的问题,对直流侧电压进行拉格朗日插值预测.最后通过仿真和实验验证了该控制方法的有效性.     

谐波电压下的并网逆变器电流与功率协调控制

通过对电网电压中的高次谐波进行分析,其对并网逆变器功率波动与电流谐波影响较大.首先分析高次谐波电压对电流和功率产生的影响,进而提出一种电流与功率协同控制策略,设计级联低通滤波器滤除指令电流中的高次谐波分量,采用加权思想实现电流/功率协同控制,根据系统控制频率设计准比例谐振(QPR)控制器实现并网电流无谐波.避免了锁相环对系统的干扰,不必提取正负序变量,简化了控制结构.最后实验验证了所提控制策略的有效性.     

快速凝固Al－Cu－Mg合金的时效特征

对离心雾化法制得的快速凝固Ａｌ－Ｃｕ－Ｍｇ合金的时效特征进行了研究。结果表明,随时效温度的升高,快速凝固Ａｌ－Ｃｕ－Ｍｇ合金的时效硬度峰值增加,且达峰值后硬度下降缓慢。在连续加热时效过程中,快速凝固Ａｌ－Ｃｕ－Ｍｇ合金有Ｓ”相形成过程,且Ｓ’相形成长大过程比较缓慢。从时效析出激活能、连续加热过程分析等方面进行了解释和验证。     

基于ACC-RBF的水布垭面板堆石坝参数反演分析

蚁群聚类径向基函数(ACC-RBF)神经网络是将蚁群聚类算法和径向基函数神经网络组合运用的一种新型神经网络模型,把该网络用于水布垭高面板坝堆石体的多参数反演问题,在室内试验参数的基础上用有限元计算获得学习样本,采用该网络对坝体堆石料的邓肯E-B模型参数进行反演分析,用反演所得参数结合三维非线性有限元计算坝体应力变形,并与实测资料比较,得出很接近的结论.     

触摸“示范”的脉搏——十大示范区县半年自测

2009年1月,重庆市评出十个统筹城乡信息化（试点）示范区,即江津区、忠县、大足县、涪陵区、垫江县、万州区、璧山县、合川区、永川区、大渡口区。时过半年,十个统筹城乡信息化（试点）示范区的信息化建设工作进展如何？取得了哪些成绩,起到了什么样的示范作用？信息化推进过程中还面临哪些问题？     

为民服务任重道远——访重庆电信规划设计院有限公司胡浩

“重庆之所以相对于一些城市的电子政务系统建设情况差,主要是缺乏统一的规划和统筹实施,建设构架不一致,后台资源没有整合。”     

为学校网络加固防火墙

6月17日,重庆计算机安全学会中小学计算机网络安全专委会（简称：网络安全专委会）成立大会在重庆字水中学召开,来自市教委安稳办、市教育信息技术与装备中心、市公安局公共信息安全监察总队、市网安计算机技术服务中心、全市各区电教馆（中心、站）负责人以及部分计算机网络信息安全服务商共计40余人参加了此次成立大会。