带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究

根据轮移式机器人的运动学模型,研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题.将快速随机搜索树算法与优化方法相结合,实现了一种新的算法,规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动.将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中,并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径.     

带时间约束的多机器人协作规划研究

通过对多机器人协调规划的研究,将协调任务的要求化为混合整数规划的不等式约束。设计出时间性能指标最优的费用函数,规划出各个机器人最优路径。然后,利用反馈控制器,将规划出满足完整性约束的路径转化为满足机器人运动学约束的轨迹。     

磁流变减振器在参数激励与强迫激励联合作用下的主共振-基本参数共振分析

针对1/4汽车悬架模型,采用改进的B ingham模型描述磁流变阻尼力。在建立了该系统的动力学控制方程的基础上,用平均法研究了参数激励与强迫激励联合作用下的主共振-基本参数共振,得到了系统的理论解,并对理论解进行了数值验证。最后,研究了各个参数对主共振-基本参数共振的影响,为磁流变阻尼器的设计和控制提供理论依据。     

基于logit模型的生物质供应链集成优化

针对农户的选择偏好,引入基于logit的离散计量分析模型,以研究秸秆收购价格、成本及政府补贴对农户生物质供应选择行为的影响。在此基础上,应用Stackelberg博弈模型对生物质供应链中加工厂、收集站和农户等不同利益主体之间的决策进行分析,确定了最优的生物质收购价格及收集站的服务半径。最后,通过算例分析验证了上述优化决策模型的有效性。研究表明,农户供应模式的选择与其对效用的敏感程度有关;政府实行补贴激励不仅能提高农户将秸秆直接送至加工厂的积极性,对加工厂和收集站的利益也有不同程度的提高。     

考虑供应商选择的选址一库存一路径的联合优化

针对装配型制造企业供应链集成优化问题,建立了随机需求情形下整合供应商选择和各层级之间运输方式选择的多层级选址—库存模型。该模型通过对供应商的选择,装配厂和分销中心的选址,相邻两层级之间的分配服务关系及运输方式的确定,实现整体供应链网络成本最小化。为求解此混合整数非线性规划模型,设计了一种矩阵编码的改进自适应遗传算法。仿真实验表明,该算法的解的寻优能力明显优于标准遗传算法,得出了供应链总成本与装配厂的最大提前期存在一定规律性的结论。     

邻二甲苯分馏塔的制造与安装

阐述了邻二甲苯分馏塔的制造工艺过程及关键环节的质量控制措施,保证了塔体制造及塔盘安装的精度要求;并进行了吊装可行性校核,为今后类似大型塔的制造安装积累了经验。     

甲壳素纤维性能及在纺织领域的开发应用概述

本文介绍了甲壳素纤维的独特性能、应用现状及开发前景。指出甲壳素纤维的抗菌性、生物医学功能、环保性符合人们追求自然,回归自然的观念趋势,我们应当充分利用国有资源,深入进行研究开发,更好地满足国内外市场需求。     

碾压混凝土层面抗渗性能研究

研究在不同的层间间隔时间条件下，采用不同的胶凝材料用量，对碾压混凝土层面分别采取不处理，铺水泥粉煤灰浆（简称水泥净浆）、水泥砂浆等措施对碾压混凝土层面抗渗性能的影响。通过研究碾压混凝土层面抗渗性能及碾压混凝土本体抗渗性能，给出不同工况碾压混凝土层面相对渗透系数关系。研究工作针对龙滩高碾压混凝土重力坝设计的需要，其成果为即将开工的龙滩工程建设提供了重要的参考依据。     

乐昌峡水利枢纽工程骨料碱-碳酸盐活性反应试验研究

在广东省乐昌峡水利枢纽工程碳酸岩骨料碱活性试验中,采用了试验温度为200（2±2℃、试件浸泡龄期为84d的岩石圆柱体法和试验温度为80℃±2℃、试件浸泡龄期为7d的加速试验方法,文章简要介绍了该工程骨料碱-碳酸盐活性检验的基本试验情况及其试验结果的适用性,以供其他工程参考。