多机器人系统协同作业技术发展近况与前景

多机器人协同作业是机器人技术研究的重点和热点之一。文中综述分析了多机器人的任务分配及路径规划技术,重点介绍了任务分配的策略及多机器人路径规划的技术方法,并阐述其在不同领域的多机器人系统的应用情况,对多机器人协同作业未来发展趋势进行了展望。     

民机试飞遥测地面实时数据处理软件设计与研发

为了满足大型民机试飞实时监控的需求,针对遥测数据设计研发了一套实时处理软件,软件包含后端解析服务和前端显示软件两大部分;后端解析服务采用多线程调度技术,实现实时处理及数据回放等不同工作模式下IRIG 106 CH10数据的接收、PCM数据的解析和数据的实时存储;前端显示软件基于WPF框架采用MVVM设计模式开发,包括任务管理、参数配置、算法处理和数据同步等子模块;经实际测试,软件实现了国产某大型客机不少于8000个遥测数据和多路视频的实时解析、分析和转发,满足了试飞过程中的实时监控需求,为试飞任务的安全开展提供了有力保障。     

膨润土基复合相变材料的制备及其性能研究

采用熔融插层法制备了膨润土基复合相变材料,得到十四酸(MA)和十六醇(HD)二元低共熔混合相变材料(PCM)与改性膨润土最佳的质量复合比。在60℃高温下,利用扩散-渗出圈法检测,未发现PCM渗漏现象。利用X射线衍射、扫描电镜和红外光谱表征了膨润土、有机改性膨润土和膨润土基复合相变材料。结果表明:经过十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)改性,膨润土层间距由1.511nm扩大到1.680nm;PCM进入有机改性膨土层间,复合效果良好,未发生化学反应;经200次热循环实验,热稳定性能良好。     

全部玉米粉制作面包所用增粘剂的研究

前言玉米是世界上重要的谷物之一,其产量超过稻谷,仅次于小麦居世界谷物产量的第二位。虽然玉米产量很多,但是目前却大量用于饲料和工业原料。在食品制造中,由于玉米不含面筋,其面团在酵母发酵过程中持气性能很差,不能形成海绵状结构,因而难于制成松软的     

万能孔型系统立轧K3孔设计分析

按传统立轧K_3孔的设计方法选取椭圆半径R值,平孔轧件进入立轧孔时轧件不易保持稳定,通过分析和实践得出,椭圆半径R的取值范围应为:H_K/2>R>R_(min)。另外介绍了立轧K_3孔的其他几种设计方法。     

基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制

为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。     

高锰钢辙叉增材制造工艺研究

高锰钢辙叉目前作为铁路关键核心部件,心轨小断面因剥落掉块、龟裂等形式失效,辙叉通常采用铸造方式制造,铸造过程中钢液中存在杂质,成型后杂质随机存在于高锰钢辙叉各部位,对其在线服役寿命产生一定影响,因此去除心轨小端面铸造高锰钢部分,采用增材制造工艺对心轨小断面易失效部位进行替换,增材制造所用材料为纯净度极高的高锰钢材料,本次试验进行心轨不同深度增材制造,对其力学性能、显微组织等进行一系列试验,结果表明各项性能指标优于铸造高锰钢。     

高时空分辨率动态星模拟器设计

针对大口径空间天文望远镜稳像精度测试的难题,提出了一种高时空分辨率运动导星模拟方案。利用硅基液晶作为运动导星模拟源,结合光束准直系统为空间天文望远镜提供无穷远运动导星,并且通过在光路中加入物镜来提高模拟导星的运动分辨率。针对望远镜像面结构的特殊分布,提出利用多路模拟的方法,分别为望远镜两侧精密导星仪以及巡天像面提供实时运动导星。最后,对影响运动导星模拟精度的各项误差进行分析,进而建立了误差模型。仿真结果表明:在运动导星模拟精度优于0.5″的概率为95%,时间分辨率为3 ms的前提下,动态星图星间角距误差小于0.04″,单星张角小于0.02″。通过实验验证了导星模拟模型的正确性,该模型基本满足空间天文望远镜稳像精度测试所需运动导星目标高时空分辨率的要求。     

启动互发式教学在诊断学临床课间实习中的应用效果

目的:比较传统教学方法与启动互发式教学在诊断学临床课间实习中的应用效果。方法:将132名临床医学专业学生的诊断学临床课间实习分为对照组(采用传统的教学方法)66名和实验组(启动互发式教学)(65名),利用临床病例让学生动脑动手操作,对血压测量、瞳孔大小的判定这3个内容的教学中,对两组学生分别采用传统教学法和启发式教学法教学,最后对学生的7项指标进行评定。结果:实验组(启动互发式教学)在调动学生的学习主动性、启发学生独立思考、发挥逻辑思维能力和提高独立解决问题能力方面明显优于对照组(传统教学组)并有显著性差异(P<0.05);但是实验组在临床技能考核和掌握基本理论知识水平方面与对照组无显著性差异(P>0.05)。结论:在诊断学课间实习教学中,启动互发式教学法在在调动学生主动性、启发学生独立思考、发挥逻辑思维能力、提高独立解决问题能力方面明显优于传统教学法。     

基于Morris方法的车轴结构参数灵敏度分析

作为高速列车关键承载部件之一的车轴,其强度直接决定着高速列车的运行安全,分析影响高速列车车轴强度的关键结构参数具有十分重要的意义。结合Isight软件提出了基于Morris方法的全局灵敏度分析流程,以某型车车轴的设计为例,选取车轴各轴段半径参数作为设计参数,利用ANSYS的APDL语言编写了仿真计算程序。在Isight软件的集成环境下,实现了Morris采样方法驱动ANSYS仿真程序自动采样,在采样结果的基础上,运用Morris灵敏度计算方法进行全局灵敏度分析,得出了车轴各轴段半径对车轴强度的不同影响程度,其结果对指导车轴结构优化设计具有一定意义。