机器人加工几何误差建模研究:Ⅰ空间运动链与误差传递

以机器人作为制造装备执行体,集成视觉等智能传感器,实现大型复杂零件小余量磨削/铣削/切边/制孔是智能制造的前沿研究方向之一,目前加工误差难以降低是制约其应用的主要难题.以加工误差降低为主要目标,以机器人、视觉传感器、工件、工具为主要对象,研究视觉引导的机器人加工几何误差建模与精度控制,具体包括:在第Ⅰ部分介绍几何误差建模与参数辨识国内外研究现状,研究机器人加工空间运动链与加工误差度量指标定义,推导静态误差(源于工件/工具位姿误差)定量传递模型与动态误差(源于关节运动学误差/关节弱刚度)定量传递模型;在第Ⅱ部分建立手眼位姿参数、工件位姿参数、工具位姿参数等精确辨识的目标函数与计算方法,在考虑关节运动学误差和弱刚度变形的情况下,提出面向整体误差控制的机器人加工(磨削/铣削/切边/制孔等)位姿优化通用模型.     

基于Agent技术的继电保护的研究现状及发展趋势

概述了传统继电保护存在的典型问题,介绍了Agent及多Agent系统的特点,重点介绍了基于多Agent系统的输电线路继电保护的国内外研究的发展状况,指出了基于多Agent的输电线路继电保护的发展趋势。     

潜艇悬停数学模型的理论探索

建立潜艇悬停仿真数学模型,从理论上对潜艇悬停运动进行了深入分析,为潜艇悬停的操纵提供理论参考和依据．     

丰满水库人类活动影响研究与洪水预报实践

丰满水库流域水利工程众多,人类活动对水库来水影响巨大。由于人类活动对流域产、汇流条件的改变,原水文预报模型精度下降,不利于流域正常水文预报工作的开展,严重影响了流域内水库防洪与兴利效益的发挥。为此,进行人类活动影响调查与研究,为考虑人类活动影响的洪水预报、水库运行调度工作打下基础。     

沧州城区水资源开发利用现状及对策

沧州市水资源严重匮乏,人均水资源占有量仅为全国人均水平的8％,亩均水资源量仅相当于全国平均水平的6％,主要依靠超采深层地下水和引调黄河水来维持国民经济发展需要,随着工农业发展及人口增长,供需矛盾日益突出。     

让办公软件更好用

在使用Word之类的办公软件时,有的时候我们只要稍加变通,就能大大提高使用的方便性和效率,也会让您的工作更出彩。下面就来介绍两个“出彩”的招术,希望能为大家带来方便。一、让Word文档和Excel工作表联动在利用Office工具处理文档的过程中,经常会遇到Word文档需要调用Excel工作表数据或图表的情况。通常的做法要     

更改传输模式处理连接问题

很多朋友都曾碰到过这样的问题,同一个FTP服务器,使用相同的账号别人可以正常登录,但是自己却无法登录,而自己的网络完全正常,碰到这样的怪事很有可能就是FTP的传输模式没有设置正确.     

让办公软件更好用

在使用Word之类的办公软件时，有的时候我们只要稍加变通，就能大大提高使用的方便性和效率，也会让您的工作更出彩。下面就来介绍两个“出彩”的招术，希望能为大家带来方便。     

让办公软件更好用

在使用Word之类的办公软件时。有的时候我们只要稍加变通，就能大大提高使用的方便性和效率，也会让您的工作更出彩。下面就来介绍两个“出彩”的招术，希望能为大家带来方便。     

用好你的显示器

高高兴兴换了一台新的LCD显示器,不料把它接到主机上后,却发现它的显示效果总不对劲。难道是新买的显示器有质量问题?别着急,问题很可能并不在显示器身上,而是你没有把它用好。在购买试机时还好好的显示器,拿回家的显示效果就变得怪怪的了——桌面图标大得奇怪,图片和文字都变得模糊了。这些问题,几乎所有刚刚把老式的CRT显示器更换成新的LCD显示器的朋友都会遇到。先别急着把显示器抱到电脑城里找商家,因为这些问题,往往是由于更换新显示器后,没有将系统的显示属性调整到能够适应新显示器的状态引起的。★打开显示属性设置窗口进入显示…