大范围环境中移动机器人SLAM问题的解决方法

对移动机器人的SLAM问题的解决方法进行概述,对近年来出现的大范围环境中解决SLAM问题的主要算法进行了详细论述,探讨了SLAM问题当前的一些研究难点和研究趋势.     

萨沃宁的运动宾馆

“立方体”是一种崭新的宾馆理念．它价格合理。目标房客群体是18至30岁之间爱好运动和休闲娱乐的年轻人。2005年年底．第二家这种类型的宾馆开业了这座立方体建筑位于瑞士格瑞森的萨沃宁。刚好挨着山区铁路的山谷车站。这座四层的玻璃体量共有76间简朴的客房．环绕着一个中庭设计．还有几乎占据着整个一层和地下室的广阔的公共空间。[第一段]     

新型同相牵引供电系统方案

针对电气化铁道牵引供电系统存在大量的负序、谐波、无功，以及相邻供电区段分相绝缘器引起的列车速度和牵引力损失等问题，将YN，vd平衡变压器和综合潮流控制器（IPFC）有机结合，构成新型同相牵引供电系统。该系统基本消除了三相不平衡，并使谐波含量尽可能好，从根本上解决了铁道部门与电力部门的主要矛盾。取消电分相环节，顺应了客运高速化、货运重载化的时代趋势。讨论了同相供电系统的结构、平衡变压器的性能，并分析了IPFC的结构、平衡变换原理以及控制策略。仿真结果验证了该方案的可行性。     

捷联惯导系统动态速度误差补偿研究

当惯导系统工作在随机振动状态时，即使姿态解算非常准确，导航过程中仍会存在很大的速度误差。本文提出在角振动环境中导航解算会有“伪划船运动”存在，从而形成划船误差，而且在高频、小幅度角振动中，向心加速度的累积效果是不容忽略的。最后，对这两项误差进行了补偿，补偿效果明显。     

用高压喷射注浆法对事故进行处理

普贤桥倒虹吸管工程施工中,由于场地地质条件复杂,受到地表水与地下水的渗透影响,沉井顶管施工存在严重施工隐患问题,无法继续施工,通过采用高压喷射注浆法技术措施处理后,沉井顶管施工安全顺利完成,取得成功经验。     

木素降解菌Phanerochaete chrysosprium营养条件对麦草木素降解选择性指数的影响

利用正交回归试验设计方法研究 Phanerochaete chrysosprium选择性降解麦草原料木素的营养条件，初步探讨了曩素交互作用对白腐菌选择性指数的影响，提出优化条件。实验发现：菌处理麦草原料洗脱液的A205吸收值与降解后木素失重线性相关（R＝0.9766)，可为白腐菌处理纤维原料效果的快速评估提供依据和方法。     

细纱牵伸胶圈表面性能对纺纱质量的影响

简要分析胶圈的表面硬度、弹性、表面摩擦因数及其表面状态等表面性能对其纺纱质量的影响,对比试验表明胶圈表面硬度低则弹性越大,纺纱质量好;胶圈的表面摩擦因数要适当,通过上、下胶圈的内、外层分别为平面和花纹的组合纺C 14.6 tex纱试验,表明当平面胶圈和花纹胶圈合理搭配使用时,有利于成纱质量的提高;应用表面不处理胶圈,纺纱质量好且比较稳定。     

捷联惯导系统动态速度误差补偿研究

当惯导系统工作在随机振动状态时,即使姿态解算非常准确,导航过程中仍会存在很大的速度误差.本文提出在角振动环境中导航解算会有"伪划船运动"存在,从而形成划船误差,而且在高频、小幅度角振动中,向心加速度的累积效果是不容忽略的.最后,对这两项误差进行了补偿,补偿效果明显.     

管壳式换热器流体分配结构设计及均匀性优化

管壳式换热器作为化工机械行业中的重要设备，其管程和壳程的流动均匀性直接影响换热器的换热性能。针对某一型号管壳式换热器管程进口管箱和壳程入口设计了不同的流体分配结构，采用数值模拟方法对其流动均匀性进行分析，以面积加权均匀度指数来定量评估管程和壳程的内部流场均匀程度。研究表明，管程进口管箱和壳程入口的流体分配结构对流体均匀性分布有较大的影响，管程进口管箱增加分配结构之后均匀性明显得到改善，可保证进入换热管的流量分配更均匀。壳程入口增加分配结构能够有效减少流体对换热管的冲刷，增加流体紊乱度，有效提高换热强度。这对实际工程应用具有非常重要的理论和应用价值。     

Trondheim的住宅开发

在19世纪,Svartlamoen是Trondheim的一个工人区。1947年,这里也曾是工业的发达地区。该地区后来逐渐衰落，直到20世纪80年代，这里的建筑被一群无家可归的人占据。城市对此的回应是放弃建造工业建筑的计划，取而代之的是建造一个环境舒适的居住社区。政府在竞标大纲中明确提出了可持续发展、低成本和木材的创新利用的目标。结果建成了两栋实木结构住宅楼，住宅面积对挪威人来说是非常小的（平均每人22～29m^2．而不是通常的50m^2）。