基于RRT算法改进的无人机航迹规划研究

针对应用快速搜索随机树（RRT）算法规划路径时,算法搜索效率低、时间长、搜索的路径冗长、路径不平滑等问题,对RRT算法开展进一步改进研究。引入以目标点为导引的启发式函数,使随机点偏向于目标点生成,减少了随机点的无效采样,并将原算法扩展步长设置为动态,加速路径的生成;采用了贪婪算法对路径进行剪枝优化,删除路径中不必要的节点,优化无人机飞行中多余的转向,缩短路径长度;对剪枝后的路径用B样条曲线进行平滑处理,生成平滑且满足动力学约束的航迹。仿真结果表明,改进的RRT算法可以有效躲避障碍物,优化了RRT算法的路径搜索的时间、长度和平滑性。     

光学计常见故障分析与调修方法

正目前各地区计量所和大型企业计量室使用的光学计主要是由贵阳新天光电科技有限公司生产,在频繁使用中,光学计容易出现三大故障。笔者从事光学计检定和修理工作的六年间,检定光学计总台件数108台,仅针对贵阳新天光电科技有限公司生产的型号为JD3的光学计的各类故障做了详细的统计分析,相关数据如表1所示。由表1数据可知,光学计的示值误差超差故障最为普遍,示值稳定性超差故障位居第二,微米标尺在视场     

农业标准化服务社会主义新农村建设的实践与思考

4月23日,胡锦涛总书记在中共中央政治局第41次集体学习时强调,实施农业标准化,保障食品安全,是关系人民群众切身利益、关系我国社会主义现代化建设全局的重大任务。我们要从贯彻落实科学发展观、构建社会主义和谐社会的战略高度,以对人民群众高度负责的精神,提高对实     

烟气制酸废催化剂直接湿法浸出钒、钾和锌的试验研究

重金属冶炼烟气制酸的废催化剂杂质组成相对复杂,为获得此类废催化剂综合回收钒、钾、锌工艺的优化条件,对直接湿法浸出工艺钒、钾、锌浸出率的影响因素进行了试验研究.通过单因素试验,系统研究了浸出剂质量分数、液固比、反应温度、反应时间对钒、钾、锌浸出率的影响,其次对废催化剂和浸出渣的化学成分及物相进行了分析对比.结果表明,浸出...     

“物理化学”课程建设探索与实践

“物理化学”是化学及相关专业一门重要的主干基础课程。由于其具有较强的理论性和逻辑性,并且概念抽象,公式和计算比较多,所以是一门理论性和实践性都很强的课程。针对该课程的特点和要求,对“物理化学”的课程建设进行了积极的探索与实践,建立了多层次的“物理化学”教学模式,进一步提升该课程的教学质量。     

中乌标准下路面设计和路基处理方法的探讨

对比分析了中乌路面及结构层设计、路基处理深度和方法、路基工作区深度、超载对路面结构层的早期破坏,便于全面、准确、清晰地把握乌干达路面设计和施工规范,取长补短,在节省成本的同时并保证工程质量;此外,应合理安排施工顺序及料场、轧石场的位置,尽量减少施工重载车辆在已完成施工的结构层和路面上运输材料。     

高压涡轮导向叶片气膜孔皮秒激光加工试验

针对高压涡轮导向叶片气膜孔加工问题,进行了皮秒激光加工DD5高压涡轮导向叶片的试验,采用正交试验法研究了激光功率、离焦量及单层进给量对叶片气膜孔加工的重熔层、锥度和加工效率的影响规律。结果表明：气膜孔的加工效率随着激光功率和单层进给量的增加呈上升趋势,孔由正锥形变为圆孔或微倒锥后再变为正锥形;皮秒激光处于负离焦状态时,气膜孔的重熔层更易控制,且孔更易接近圆孔或倒锥形;当加工参数为激光功率60 W、离焦量-0.2 mm、单层进给量0.03 mm时,加工的气膜孔呈现直圆孔,无重熔层、热影响区和微裂纹。     

自由与繁荣的国度(四)

今天,我们要深入Python的关键部分:OOP。在这里,我们将要看到OOP的一些经典特性在Python中的实现,以及Python处理OOP的一些独特方式。     

高原大温差环境高大空间焊接球网架施工

焊接技术是现代建筑业的重要支柱之一,大温差下焊接的高强度、超长长度,焊后质量是衡量钢结构耐磨性和力学性能最重要的指标。在实际工程中由于环境温度较低(一般为5℃～10摄氏度)及各种因素影响造成了焊接接头处容易开裂,而大温差环境下焊缝结构又面临新问题。本文通过对大温差条件下球网架进行焊接施工过程研究分析,焊接工艺特点、施工难点以及质量保障等方面,为同类项目施工提供参考。     

基于日志副本的Raft共识算法优化

在基于三副本策略的分布式存储系统中, 当存储节点上的硬盘出现故障时, 常见的处理方式是等待系统预设的时间. 如果该故障硬盘超时未恢复, 才开始恢复故障硬盘上的副本. 这种处理方式存在的问题是, 当三副本组中存在故障副本时, 如果该副本组再有一个副本所在的硬盘发生故障, 将导致系统无法继续提供服务, 且不能自动恢复. 本文提出一种基于日志副本的改进的Raft共识算法, 即LR-Raft (log replica based Raft), 日志副本没有完整状态机, 可以快速加入集群, 并参与投票与共识, 提升了存在故障硬盘时系统的可用性; 可以解决短时间内三副本中两个副本故障导致集群不可用和丢失数据的问题. 实验结果表明, 在副本组中引入日志副本后, 与原Raft相比, LR-Raft在不同的工作负载下读写时延均明显降低, 吞吐量显著提升.