基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航

本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧几里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性.     

基于模型的城市雨水系统规划优化方法研究——以北京市平谷新城为例

针对我国目前雨水系统规划设计方法存在的问题,为保障城市排水的安全,本文首先分析对比了国内雨水系统规划设计中的差异;然后,在此分析的基础上,结合我国的经济技术水平,提出了需要基于模型对城市雨水排除总体规划进行优化,并以优化结果指导下阶段雨水系统的规划设计,优化方法主要包括:资料收集、城市雨水系统模型建立、设计工况校核分析、问题分析及雨水系统调整、雨峰位置调整优化;最后,以北京市平谷新城为案例进行了分析.     

水泥窑协同处置市政污泥熟料强度降低原因分析及对策建议

本文分析了水泥窑协同处置处置污泥后对熟料28 d强度的影响情况,从熟料KH值、硅率、铝率及w（f-CaO）的变化情况,分析了处置污泥后熟料强度降低的原因,并给出相应的对策建议。     

融合高阶信息的遥感影像建筑物自动提取

针对遥感影像中建筑物目标与背景环境区分度低而造成的提取效果较差的问题,本文提出了融合高阶信息的编解码网络方法以改善建筑物自动提取的精度。首先,针对遥感影像建筑提取任务,使用深度编解码网络完成对建筑物目标的低阶语义特征提取;其次,使用多项式核完成对深度网络中间特征图的高阶描述,以提升网络对于模糊特征的辨识能力;最后,将低阶特征与高阶特征级联后,送入编解码网络的末端,得到对建筑物的分割结果。在Massachusetts Buildings数据集上进行试验,其召回率、准确率和F1-score指标分别达到了85.1%,77.5%和80.9%,综合指标F1-score相比于基础深度编解码网络提升约4%。本文所提方法改进了编解码器网络对于遥感影像建筑物自动提取任务的表现性能,能够更加精确地提取与背景区分度较低的建筑物目标,具有良好的实用价值。     

石油天然气管道安装质量控制探讨

本文探讨了石油天然气管道施工过程中入场检验、管沟开挖、管道组对、管道焊接等环节的质量控制要点和注意事项。     

火电厂节水问题探讨

本文就火电厂节水的必要性和可能性进行了论述,指出了火电厂节水的重点为冷却水和冲灰水。并对提高循环冷却系统的浓缩倍率和冲灰水回收中应采取的技术措施,闸述了作者的观点,对火电厂节水工作有一定的参考价值。     

青海桥头发电厂#5机振动处理

桥头电厂*5机自1985年开始出现振动不稳定现象，且时常超标，对机组的安全，经济，满发构成了威胁。经过大量的试验与分析，终于找到了振动的根源-主要是#3轴承座底下纵销台板滑动面出现了间隙，造成*3轴承座动刚度降低，振动增大。为消除该缺陷，提出了三种处理方案，最后终于找到了一种简单的处理方法，即*5机处于运行状态时用4块0.25mm的铜片塞入间隙里，振动立刻达到合格范围。     

俄罗斯科斯特罗玛国家区域电站的化学监督

1 超临界机组水工况俄罗斯科斯特罗玛国家区域电站装有8台300MW机组(1～4号机为2炉1机,其他为单元机组),1台1200MW机组,电厂总容量为3600MW,均为超临界压力机组(锅炉压力25MPa,锅炉出口蒸汽温度545℃).电厂主要燃用天然气(12Mm~3/day),并掺烧部     

奥氏体─贝氏体钢组织及性能特点

通过新的组织设计及强韧化处理，研制了一类高碳低合金超高强度钢──奥氏体──贝氏体钢（简称奥──贝钢）。研究了其组织结构、力学性能和接触疲劳特性，论述了组织形成和强韧化机理。     

蜗壳-座环连接焊缝焊接残余应力的测试与分析

蜗壳-座环连接焊缝的焊接残余应力对其抗疲劳性能有着重要的影响,目前蜗壳热处理及焊接后的残余应力测试已经成为蜗壳制造工艺中的必备检测手段。本文采用盲孔法对蜗壳-座环焊接区域的焊缝区、熔合区及热影响区的残余应力进行了测试,分析蜗壳-座环焊接残余应力的分布状况及其对构件强度的影响。结果表明:蜗壳-座环连接环焊缝因材料厚度不同和温度变化原因使得焊缝残余焊接应力呈压应力分布,同时在蜗壳-座环连接的焊缝区、熔合区及热影响区的焊接残余应力数值呈现依次递减的状态。