基于3-UPS机构并联机床的运动学分析

结合并联机床的机构特点,采用矢量法建立了3-UPS并联机床机构运动学模型,运用求导法推导了3-UPS机构的一阶影响系数矩阵,分析了机构的奇异性和平稳性。     

基于ADAMS技术的3-TPT并联机器人机构动态仿真

根据东北大学研制的3-TPT并联机器人机构组成，分析了运动及动力学特性，并在ADAMS上建立了仿真运动模型。获得了有关运动学及动力学特性曲线，为机器人机构设计和动力性能分析开辟了一条新路，解决了运动可视化问题。     

航天器非火工释放装置研究进展

对国际上流行的非火工释放装置的研究状况进行了综述,按解锁驱动方式的不同,将其分为熔断释放装置、石蜡驱动释放装置、基于形状记忆合金的释放装置、电磁铁驱动释放装置和电机驱动释放装置5大类,分析了各类装置工作原理、性能特点和应用背景,指出各类装置的不足及其潜在的问题;基于形状记忆合金的释放装置和直流电机驱动释放装置的显著优势,将会成为未来的主要研究方向。对小型航天器上非火工释放装置的研制及发展趋势,做出了预测与展望。     

3-TPT并联机器人动力学仿真研究

为了分析并联机器人动力学特性,采用ADAMS虚拟样机技术对3-TPT并联机器人的正逆向动力学问题进行了仿真研究.利用三维实体建模工具Pro/Engineer软件建立了并联机器人的三维实体模型,借助Pro/E软件和ADAMS软件的接口模块Mechanism/Pro,将三维实体模型导入到ADAMS并创建虚拟样机模型.分别对机器人的驱动杆、约束链的运动及受力等相关问题进行了仿真研究,获得了机器人动力学特性规律曲线.该虚拟样机技术对复杂机械动力学问题的研究具有借鉴作用.     

三杆五自由度并联机床运动学研究

分析了一种三杆五自由度并联机床机器人运动学问题 ,给出了其运动学正逆解位置方程 ,并对并联机床的速度及加速度求解进行了定性分析。研究表明该并联机床运动学逆解方程形式简单、计算量小 ,易于进行实时控制 ,在机械加工领域具有一定的应用价值。     

最优应力波形下的冲击机械冲锤部件的反演设计及参数优化

 受空间环境下月壤采样机构能源供给的限制,本文立足于一般的冲击机械模型,假定岩土动态加载刚度一定的情况下分析比较了不同形式入射波形对岩土介质作功过程中能量传递效率情况;以实现最优指数应力波形为目标,基于一维波动力学理论及δ(t)函数法对冲锤部件的波阻抗进行反演设计,并使用正解计算和有限元仿真的方法验证反演设计的正确性;运用假设脱离法分析了冲锤与击杆之间的受力及运动状态,分析了冲锤几何外形无量纲参数影响下能量传递效率和冲锤冲击效率的变化规律并计算相关的最优参数。     

一种计算周转轮系传动比的新方法

利用速度瞬心推导出了计算周转轮系传动比的新的通用公式，并举例演示了该公式的应用．