一种新型机器人自标定装置及其算法

针对传统基于几何约束的机器人自标定装置仅能对局部工作空间内的机器人位型进行标定测量的问题,提出了一种由安装于机器人末端的球心位置测量装置和可移动球杆组成的新型便携式机器人自标定装置,通过利用球面约束和距离约束,可在较大工作空间内对机器人进行标定测量,从而提高标定结果的可靠性．根据可移动球杆的单、双球布置方式,分别建立了基于向量差和距离差的2种机器人自标定模型及其算法．通过采用局部指数积公式并引入位置伴随变换矩阵,简化了2种自标定模型,从而降低了对运动学方程线性化的计算量．最后,对一种6自由度串联机器人进行了仿真实验,实验结果表明2种自标定算法均能够快速收敛,验证了2种算法的有效性和鲁棒性．     

轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究

轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机器人控制性能的关键。现有的机器人关节模块设计通常直接采用CAN总线来传输各个关节的数据,但是由于CAN总线的协议限制,很难在各个运动控制轴之间实现大量数据的传输;此外,现有的轻量一体化机器人驱动器和控制器往往采用集成化设计,用户很难进行复杂的控制算法研究。为了避免上述问题,将驱动和控制模块进行分开设计,并提出了新型的SPI通讯算法,实现驱动和控制模块的高速通讯,此外为了提高各个关节间的通讯实时性与准确性,本文研究了基于EtherCAT总线的同步技术。实验测试表明本文提出的SPI总线通讯速率可以达到8kHz,丢包率小于3×10-6,EtherCAT总线通讯速率可以达到4kHz,周期时间稳定,抖动小。因此提出的SPI总线通讯技术与EtherCAT总线同步技术具有可靠性高、实时性强等特点,具有广阔的应用前景。     

灯用稀土卤化物的制备及其发光特性

系统地介绍灯用稀土卤化物及其复合物的制备技术 ,研究稀土卤化物的发光特性 ,显示稀土卤化物对色温、显色指数有显著影响作用 ,研制的系列发光材料得到了推广应用。文章还对稀土金卤灯的应用前景进行了展望。     

氧化物涂层的金属阳极电化学性能

在稀NaCl溶液中和HClO_4溶液中对氧化物涂层的钛阳极(OCTA)做了极化测定和寿命考验。OCTA在电位高于13伏(SCE)的破坏可能是由于RuO_2的阴极氧化或者是Ti基钝化的缘故。在此基础上加速进行寿命的研究,可用来评价OCTA。当OCTA失去活性时,极化电流很快降低,电极材料的使用寿命是从开始到失效的时间(TTF)来计算的。     

微波静磁延迟线

本文给出了对纵向磁化非椭球YIG单晶静磁延迟线的实验观察。在小的延时下观察到多程回波。改变样品的边界条件可以抑制回波。在2、4GHz的工作频率下,延迟1μs时的未调谐插入损耗小于26dB。采取抑制回波的措施后,该插入损耗有所增加。     

Ad Hoc网络中提供QoS保障的MAC协议的研究

在Ad Hoc网络中提供QoS保障是一个复杂的系统问题,而MAC协议是上层应用的服务质量能否得到最终保障的一个关键因素.文章阐述了Ad Hoc网络中QoS MAC协议的提出背景,说明了QoS MAC协议的设计策略.详细分析和讨论了在Ad Hoc网络的MAC层提供QoS支持的各种机制及方法.     

基于COM生成器的MATLAB与VB的集成开发技术

利用MATLAB的COM生成器生成COM组件供VB应用程序调用,实现了在脱离MATLAB环境下VB应用程序与MATLAB的无缝集成。以一个BP神经网络进行函数逼近为例,介绍了用VB开发界面,以MAT-LAB作为工程计算的核心实现数据分析和仿真,通过COM组件实现MATLAB与VB应用程序的无缝集成的接口技术。     

机器人力控末端执行器综述

随着制造业的智能化发展,机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加。力控末端执行器作为机器人力-位混合控制与连续接触式作业的关键部件,其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响。因此,对现有机器人力控末端执行器进行研究,分析其性能特点与关键技术,指明其发展方向,对于高性能力控末端执行器的研制具有重要意义。首先,介绍了力控末端执行器的发展背景,阐述了其组成与分类、工作模式和工作原理;其次,简述了力控末端执行器研发中涉及并联机构构型综合理论与优化技术、恒力补偿作动部件设计技术、质量力补偿技术、柔性碰撞技术、解耦控制技术和力波动抑制技术等;然后,分别对机械式、气动式和电驱式等单自由度与多自由度力控末端执行器的国内外研究现状进行了概述,并分析了各自的优缺点;最后,指出力控末端执行器将向高精度、高频响、电驱化、多自由度柔顺、重载化、高集成化和智能化等方向发展。分析表明,当前普遍应用的力控末端执行器多为机械式或气动式,但存在迟滞大、响应速度较慢和力控制精度不高等缺点,且仅能实现单自由度恒力控制,因此,开展高精度高频响的智能电驱式多自由度力控末端执行器的研制,对于提高机器人连续接触式作业系统的力控制精度、曲面适应性、加工装配质量和效率具有重要意义,可有效提升工厂机器人智能化作业水平。     

镉真空精炼炉

本文是为规模１００ｋｇ／ｈ镉精炼试验所做的设计，投资约１１．３万元，加工费只相当于普通方法的１／５，而且粗镉制备过程可以简化，预期可获成功