轮式移动机械手的运动规划方法

为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵。其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制算法 ,把移动机械手末端效应器的运动同时分解为机械手的运动和移动平台的运动。最后 ,用计算机仿真实验验证了该算法的正确性     

Coordinated motion planning algorithm for multi arm free flying space robot system

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足球机器人控制参数整定系统的设计

为了提高足球机器人的运动性能,设计了足球机器人控制参数整定系统．在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,该系统包括测试平台、测试电路和测试软件．讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数的方法．实验证明,该系统可以快速地整定系统控制参数．     

武打片中的动作场景检测方法

本文提出了一种简单有效的方法检测武打片中的动作场景:首先根据动作场景的节奏特点,从影片层次出发,使用镜头长度和MPEG-7运动活力描述符定义了镜头的步调函数来度量节奏,由此定位快节奏区域,找到动作场景的大体位置;之后根据动作场景的内容发展特点,从镜头层次出发,分析快节奏区域及周边的镜头的内容,根据视觉特征确定动作场景的边界点.两个层次(影片和镜头)信息的充分利用使得方法简单易操作,基于压缩视频的处理方法提高了运算速度,实验结果表明了该检测方法的有效性.     

电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究

研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平滑的方法,分析了机器人各运动参数约束关系对轨迹平滑的影响,解决了平滑轨迹偏离原始轨迹导致的安全性问题;最后,通过仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。     

多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学分析

利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式.仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿.     

Windows Mobile的智能终端上内存泄露检测研究

Windows Mobile 5.0是微软为智能移动终端推出的软件平台,特别在智能手机领域受到越来越广泛的应用;在基于Windows Mobile的产品设计中,内存泄露又是需要考虑的关键之一。文中解析了Windows Mobile平台上监测设备内存泄露的工具AppVerifier,并在模拟器上实现了监测应用程序内存泄露,进而发现使用AppVerifier存在的问题,并指出了使用中高效利用AppVerifier的方法。     

基于接收表的ESB研究与设计

针对以往ESB在系统集成中路由算法的缺点,提出了高工作效率的基于接收表ESB路由算法。阐述了此种路由算法的设计方法,并为提高系统集成的实时性,对路由算法给出了动态化的解决方案,以及对接收表算法下ESB系统集成事务处理工作进行了说明,给出了服务单元失效处理策略,最后分析了接收表路由算法的效率,并对其高效性进行了验证。     

基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念．在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论．计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性．     

机器人足球防守算法研究

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略．仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的“安全率”有很大程度提高．