中山沙溪翠兰林溪园环境规划设计的启示

随着住宅小区的不断发展，住宅小区的环境设计也越来越受到重视。但目前在小区环境设计中也存在一些问题，本文就此浅析并以中山沙溪小区的规划设计过程来说明在设计中如何解决这些问题。     

基于力/位控制的下肢康复机器人减重系统研究

近年来,减重步行训练机器人研究得到了广泛关注。减重步行训练作为一种训练方法能有效提高步行训练效果,其中减重支撑力和骨盆位置跟随是衡量减重支撑效果的关键参数。为实现机器人的减重支撑力的恒定及位置跟随的精确,提出一种力/位混合控制的方法。首先介绍了机器人减重支撑机构的工作原理,其次采用牛顿-欧拉法,建立了减重系统的动力学模型。然后结合动力学模型对机器人进行力/位控制策略的研究,实现精确地位置跟随及恒质量减重。最后利用MATLAB里对减重支撑机构的力/位控制系统进行了仿真分析。仿真结果表明,减重误差小于4N,跟随误差小于4mm,力/位混合控制策略可以满足减重康复训练的需求。     

近地面层湍流大气中光传输到达角起伏实验研究

为研究不同气象条件下近地面层湍流大气对光传输到达角起伏的影响,在校园内一块较平坦草地上开展了光传输实验。 采用半导体激光器作为光源,传输60 m至接收端,使用焦距为1300 mm的望远镜接收后由CCD相机采集光点灰度图片。 根据灰度图片上光点位置计算传输路径上的大气湍流折射结构常数$C_n^2$以及垂直、水平两个方向到达角 (Angle of arrival, AoA)起伏方差的比值。同时测量了传输路径附近的温度、风速等气象数据,计算稳定 度参数Richardson数。结果表明, Richardson数大于临界值0.25时,垂直、水平到达角起伏方差比值均 大于1.0; Richardson 数小于0.25时,垂直、水平到达角起伏方差比值在1.0左右起伏。由此可以看到, 稳定层结条件下,湍流表现为各向异性特征;不稳定层结条件下,湍流表现为各向同性特征。     

仿真模拟器制作方法探讨

仿真模拟器在应用中越来越广泛,制作的过程中除了要熟练使用工具软件外,还要从素材准备、动作设置、主辅关系处理、接收信号等几个步骤来进行。     

8204半透明钢管防腐涂料的研究

一、前言近年来,石油化学工业、锅炉工业和海洋开发事业的崛起,对各种钢管的需要量剧增,质量要求也日益严格。我国因金属腐蚀而造成的损失每年约为300亿元。钢铁腐蚀约占金属腐蚀的80％,损失价值约240亿元,钢管约占钢铁总量的三分之一,其腐蚀造成的     

基于Legendre伪谱法的卫星轨道转移燃料最优控制

以真近点角为自变量,介绍了形式简单的卫星相对运动动力学模型,给出了和真近点角相匹配的性能指标.利用伪谱法将最优控制问题转化为参数优化问题,以状态转移矩阵为基础给出了仅以初末状态为约束的最优控制律,然后针对线性化模型,给出了以状态方程为约束的最优控制律.设计的控制律均为解析形式,不需要利用NPL算法进行计算.仿真结果表明设计的控制律是有效的.     

长链烷氧基芳香醇凝胶因子的合成及性能

为了研究有机凝胶的溶剂效应,合成了单链烷氧基芳香醇系列化合物S-C12、S-C14、S-C16及三链化合物T-C14。测试了它们的凝胶性能并分析了侧链的影响。阴离子测试结果表明,该系列凝胶化合物可以对氟离子刺激作出响应。运用扫描电子显微镜观察并分析了凝胶的微观形貌,并通过核磁共振光谱及红外光谱研究了系列化合物的成胶驱动力。红外光谱中,溶液状态下游离态羟基吸收波数(3 673 cm~(-1))较凝胶状态下(3 651cm~(-1))发生了蓝移,由此证明氢键是凝胶形成的重要驱动力。计算了凝胶因子S-C14及14种有机溶剂的梯氏参数并绘制了梯氏图,获得S-C14在有机溶剂中形成凝胶的预测区域,并对该预测区域的有效性进行了验证。采用Kamlet-Taft参数法分析并明确了溶剂得失氢键能力以及溶剂极性对所合成化合物凝胶性能的影响,并利用文献报道的系列凝胶因子对所得结论的一致性进行了验证。     

多信息融合精密装配机器人建模与控制方法研究

本文针对印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题,基于六自由度微动平台设计了一种多信息融合印刷机精密装配机器人,该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统能够代替人工自动完成印刷机套筒的装配.对该机器人来说,精确测量是完成装配的基础.本文提出了探入式测量工装的使用策略,建立了探入式测量工装的读数与平台和通孔的相对的位姿关系,最终通过测量工装得到了机器人上板的速度与加速度.之后利用滑模控制方法建立了控制器,并证明了稳定性,为实现印刷机精密装配奠定了理论基础.     

主动配电网多场景直流改造经济性评估方法

直流配电方式具有高供电能力、低损耗、控制灵活等优势,随着电力电子技术的不断成熟,交直流混合配电网逐渐成为新的研究热点和发展趋势。提出了考虑高密度负荷与分布式电源接入下城市配电网直流改造经济性评估模型,并采用换流器最小安装容量计算模型及其优化控制策略优化投资成本和运行成本。在模型中考虑了改造前后弃风弃光、切负荷成本以及运行成本变化产生的减损收益。在多场景下,将直流改造与其他改造方式进行了技术性对比,并分析了分布式电源渗透率、直流负荷占比对直流改造投资经济性的影响。仿真结果验证了所提经济性评估方法的有效性,并表明当配电网对供电能力和分布式电源消纳能力有较高需求时,直流改造方案具有一定的技术及经济可行性。     

偏心件装夹装置

用普通车床加工偏心工件,一般使用四爪单动卡盘以划线找偏心距装夹后进行车削,操作不便,费工费时,且加工精度差。为此,我们自制了如图1所示的偏心件装夹装置。