豆渣入馔

用豆渣烹制菜点并不少见，但笔者还是想把自己制作的几款渣菜介绍给大家。豆渣豆腐箱；网油豆渣卷；肉腩霉豆渣煲。     

机载多框架陀螺稳定平台速度稳定环设计

针对多框架陀螺稳定平台中谐振频率较低和摇摆台摇摆换向时跟踪误差曲线上出现尖峰问 题,提出了一种串联平方滞后超前校正环节和非线性加速度补偿措施,设计了平台速度稳定环。在摇摆台按幅值为o5,周期为6s的正弦规律运动条件下,稳定精度为8.3,满足指标要求,表明该速度稳定环在实际中是很有效的。     

黄山“臭鳜鱼”

“臭鳜鱼”是黄山市传统名菜。古往今来,来黄山旅游的中外客人都以一尝“臭鳜鱼”为快事,本地人更是百吃不厌。此菜的来历主要和屯溪的商业发展有关。1840年以后,随着上海成为对外出口的国际港口以后,安徽山区把原经江西转广州出口的土特产,改由经新安江至杭州转上海出口这样,屯溪便成为集散中心,商业兴盛,饮食业发达。沿江一带贵池、铜陵、大通等地商贩每逢重阳     

基于 PM AC 的3自由度并联机器人的控制研究

以3‐U PU并联机器人为研究对象,详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了“IPC ＋TurboPMAC2”开放式伺服系统构建模式。建立MFC操作界面,控制卡通过 PComm32.dll接收工控机的指令数据,再利用M atlab求解出轨迹的离散点数。以Clipper运动控制卡作为控制系统的核心部分,将正逆运动学算法和雅克比矩阵嵌入到TurboPMAC2中,并由卡完成数据采样插补运算,使运动控制不依赖于上位机,有效地提高了速度伺服系统的实时性和可靠性。     

秋季食补话牛蒡

牛蒡又名黑萝卜、蒡翁菜、便牵牛、大力子、牛菜，其根又名恶实根，为菊科二年生草本植物，产于亚洲及北欧。据原苏联《主要栽培植物的世界起源》一书中所载，牛蒡原产于中国，适应性较强，常栽培于田边、路旁、院内，全国各地均有分布，以江苏的丰县推广种植面积为全国之最。《本草纲目》曰：“牛蒡，三月生苗起茎，高者3～4尺，四月开花成丛，淡紫色，结实如枫球而小，萼上细刺百十攒之，一球有子数十颗，其根大者如臂，长者近尺，其色灰黪，七月采子，十月采根。”     

冬季新旺菜

原料：春卷皮15张牛通脊150克洋葱粒20克土芹粒、水发香菇粒、姜末各15克胡萝卜粒、蒜末、水发茶笋粒各10克烤熟白芝麻5克精盐、鸡精、白糖各3克料酒15克黑胡椒粉2克色拉油1000克（耗约60克）泰国鸡酱味碟1个     

两轴稳定装置稳定机理分析与框架运动补偿计算

以动载体为载体且要求视轴指向稳定的设备系统,如果不采取稳定措施,载体姿态的变化将通过各种耦合途径传递到设备系统中,使设备系统的视轴指向不稳定.以两轴稳定装置为研究对象,建立了各坐标系之间的坐标变换关系,分析了两轴稳定装置稳定的机理,推导出在多种速率陀螺仪配置方式下,两轴稳定装置对载体姿态角速率变化干扰的全补偿公式.研究结果将为两轴稳定装置伺服系统的设计打下基础.     

自校正模糊PI控制在HVDC系统中的应用

高压直流传输系统的整流器在开启、关闭、触发和晶闸管保护等方面存在很多问题,如系统的动态稳定性差并且不能有效地降低动态干扰。针对以上问题,提出了一种自校正模糊PI控制策略,并简要地介绍了该控制策略的设计过程,最后通过仿真验证了该设计的优势。     

翅汤敲虾片

这是把木槌排敲出来的虾片,用翅汤汆制而成的一道汤菜,而就其制作来说,它有两个关键,一是敲虾片,二是熬制翅汤。     

中国干菜四大金刚之王黄花莱

黄花菜别名金针茹、萱草、忘忧草等，为百合科。黄花菜属多年生草本植物，与木耳、香茹、玉兰片被称作干菜的“四大金刚”。分布于我国的东北、内蒙古东部、河北、山东、山西、陕西和甘肃东部、安徽省等地。喜生于山坡草地、杂草甸、林绿、林下和灌木丛中，花期6-8月，果期7-9月有。