基于双重配准的机器人双目视觉三维拼接方法研究

针对机器人图像视觉视野不够开阔,不能获得全面障碍物信息的问题,提出了一种基于轮廓识别的三维重建与可变视觉三维拼接方法。对双目立体视觉系统拍摄的两幅图像中提取出的边缘点进行了边界跟踪,然后基于窗口灰度匹配法,对两幅图像上的像素点进行了匹配,来寻找双目立体视觉系统左右两幅图像中对应的像素点,重建出了障碍物的三维轮廓,并根据目标物体轮廓的连续性对三维轮廓进行了优化;在此基础上提出了基于双重配准算法的可变视角三维拼接方法,采用改进ICP算法对转换到同一坐标系下的两片三维点云进行了精确配准,并对拼接处进行了融合处理,从而得到了大视野的障碍物信息。研究结果表明:通过可变视角三维拼接方法重建的三维模型具有较高空间坐标精度,并且能够通过改变双目立体视角范围获取大视野图像,最大限度地满足机器人障碍物检测和路径规划的要求。     

贵州某低品位碳酸锰矿选矿提锰研究

贵州某碳酸锰矿储量大,品位低,为了更合理开发利用,通过X射线荧光光谱和X射线衍射、光学显微镜分析等测试方法,对锰矿石的矿物组成、主要元素赋存状态、重要矿物嵌布特征以及矿物解离特征等进行了系统分析,并且在此基础上开展了选矿提锰探索研究。结果表明,块状、条带状和显微结核状为该碳酸锰矿的主要结构和构造;主要有用矿物为菱锰矿和锰方解石,主要脉石矿物为石英和绿泥石。细粒菱锰矿多与锰方解石、石英和黏土矿物等胶结共生。Mn含量为10.70%,Mn/Fe和P/Mn比值分别为5.38和0.013,该锰矿为高磷高硅低铁贫锰矿。锰矿石各粒级中Mn均匀分布,矿石泥化现象较严重。常规浮选较难分离出含锰矿物;在磨矿细度为-0.075 mm占67.44%、矿浆浓度为10%、磁场强度为640kA/m时,经一次强磁选可获得Mn含量为16.73%、Mn回收率为64.17%的磁选精矿,满足三级碳酸锰矿要求;在磁选基础上增加焙烧后,精矿品位Mn含量可提高至18.72%,但Mn回收率降至49.84%。     

峰峰矿区保水采煤对策研究

峰峰矿区岩溶地下水动态天然状态下,多年呈稳定的周期性的变化,受煤矿疏排水和人工开采影响,呈衰减状态下的周期性变化,且各径流带上由于开采规模不同,呈现不同的变化特点,开采规模大,地下水衰减幅度大,开采规模小,地下水衰减幅度小,煤矿停采后水位大幅回升。据此,科学设计开采矿井布局,在南部径流带上建供水水源地,进行疏干降压供水,减少北部水源地开采量,同时从保护水资源和矿井生产两方面开展防治水工作,提高矿井水利用率,并根据地下水水位、流场及泉流量动态变化,控制地下水人工排泄总量及各径流带人工开采量和矿井疏排水     

供水水文地质勘查综合手段的应用

以遥感、地面测绘、地震、电法等综合勘查手段为主,并充分利用已有成果,在较短的时里获得大量地质信息.通过认真分析研究,取得必要的参数,以期达到了少投入多生产的效果.     

贵州织金含稀土磷矿石的浮选富磷降镁实验

针对贵州织金含稀土磷矿石进行了选矿富磷降镁实验,原矿P₂O₅品位21.80%,MgO质量分数8.31%,采用一段反浮选流程,可获得精矿P₂O₅品位33.35%,MgO质量分数为1.36%,P₂O₅回收率86.53%;考察了选矿产品中稀土元素总量（∑REE）和重金属元素Pb、Cd的质量分数及走向,并分析精矿中∑REE、重金属元素Pb与P₂O₅品位之间的相关性。结果表明:重金属元素Pb和稀土元素在精矿中富集,而重金属元素Cd在尾矿中富集,为后续含稀土磷矿石的分离利用提供了依据。     

枕式高速包装机中的非均速转动机构研究

通过对非均速转动机构的研究,采用Solid Edge进行三维建模,并对三维模型进行快速而精确质量与质心位置的分析,改变构件的结构,从而解决了枕式自动包装机在高速运转的过程中,如何定位、横封、切断和机构平衡问题。     

准格尔矿区水土流失现状和趋势预测

内蒙古自治区准格尔矿区水土流失非常严重.为了解该矿区目前的水土流失情况,将多源信息复合原理、地理信息系统和层次分析法应用于水土流失综合评价.经深入调查、综合评价后发现,准格尔矿区的水土流失现状依然非常严重.