桂林鸡血玉地球化学特征与成因*

以龙胜上朗和平野的桂林鸡血玉样品为研究对象,测试分析了样品的主量元素和稀土元素。结果表明,桂林鸡血玉中SiO2含量高达85.34%~98.10%,平均93.59%;TFe2O3的含量相对富集,w(Al)/w(Al+Fe+Mn)平均为0.19,大部分样品均落在Al Fe Mn三角判别图的富Fe端,表现出热水沉积的特点。稀土元素总量极低,δCe为0.90~1.12,平均为1.02,无明显异常,δEu平均值为1.96,明显的正异常,(La/Ce)N平均为1.0,与典型热水沉积岩石的稀土元素特征存在一定差异,但表明桂林鸡血玉的形成与热水沉积关系密切,受热液活动影响大。     

同向滑杆并联机构的模糊自适应滑模控制北大核心

为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差,以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象,首先,建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程;其次,建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器;最后,在MATLAB中建立系统仿真框图和实验平台,对机构的轨迹跟踪误差进行仿真分析和实验研究。研究表明,模糊自适应滑模变结构控制的轨迹跟踪具有精度高、稳态误差小以及鲁棒性强的特点,从而对快递的精准分拣与包装是有效的,为该机构的实践应用提供了可靠依据并奠定了重要基础。