水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法

针对传统同步构图定位(SLAM)传感器具有数据量大、处理速度慢、实时性差的不足和基于扩展卡尔曼滤波的同步构图定位(EKF-SLAM)具有对水下无人航行器(UUV)位置估计精度低、甚至发散的缺陷,把带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器应用到了导航系统中,提出了基于多元测距声呐(MRS)的UUV结构环境SFEKF-SLAM(suboptimal fadingextended Kalman filter-SLAM)方法.首先建立基于霍夫变换的水下MRS特征提取模型,设计了基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统,利用该系统可以对UUV的状态进行预测,结合MRS信息可以对UUV周围结构环境进行状态更新.海试结果验证了基于霍夫变换的水下MRS模型能够有效提取环境特征,基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统相对于常用的基于EKF-SLAM的UUV导航系统具有更高的定位精度,能够构建更加精确的港口堤岸地图.     

紫外光固化氮磷/SiO_2有机-无机杂化膨胀阻燃涂层的制备及性能研究

采用溶胶-凝胶法制备SiO_2溶胶,并将其按不同比例添加到实验室自制的膨胀型光固化磷氮阻燃剂(PETA/MATPT/DAPMP)中制得紫外光固化有机-无机杂化膨胀阻燃涂层,并对其进行表征。研究结果表明:SiO_2溶胶添加量达到15%(wt,质量分数)时,紫外光固化有机-无机杂化膨胀阻燃涂层的膨胀行为基本保持不变,其单向膨胀度仍然能达到126倍,基材背火面的温度最低为338℃,对基材的保护作用显著改善,具有较好的阻燃性能。     

运用6σ方法提高加速度计充气工序的合格率

为解决加速度计充气工序合格率低的问题,运用6σ方法和分析工具,通过流程分析和鱼刺图等分析工具找出了影响充气工序合格率的可能因素,再利用等方差检验、单因子方差分析等方法最终确定了关键因素,并经过多次试验验证分析,提出了改进措施,有效地提高了加速度计的整体合格率。     

电励磁双凸极电机九状态转矩闭环控制策略研究EI北大核心CSCD

针对电励磁双凸极电机(doubly salient electro-magnetic motor,DSEM)运行时存在的转矩脉动问题,提出1种九状态转矩闭环控制策略。该控制策略基于实际非线性电感模型,通过在电机反电势过零点进行状态切换,抑制由电流续流引起的换相转矩脉动,并在各相反电势负过零点附近区域引入传统的两相导通模态,以增加电机出力。分析DSEM在各个模态下相电流、转矩输出的变化特性,基于占空比分析论证所提控制策略的可行性,并总结换相角度对控制策略的影响。最后,通过实验验证所提控制策略能够有效抑制电机转矩脉动,具有良好的动态性能以及较高的转矩电流比。     

我校党校培训入党积极分子工作浅析

专科学校建立党校,十分必要。党校在入党积极分子培训工作中,注意以培训一年级入党积极分子为主,以自愿报名,班主任推荐为主,以三基教育为主。同时,精心选择好党课教材和兼职教师,改进教学方法。     

基于ZigBee技术的接触网检修作业 挂接地线监测装置的研究

电气化铁路的高速发展使其接触网检修作业呈现明显的大分散性、长距离、通信及维护困难等特点。接触网检修作业在山区、隧道等无GPRS网络覆盖地区,信息很难传递给供电调度中心,使调度人员无法监控现场作业的具体情况,造成漏挂地线及带地线送电等不必要的安全事故。针对此类问题,设计了一种结合ZigBee技术、视频图像技术以及GPS技术的接触网检修作业挂接地线监测装置。该装置以短信和彩信的形式收集作业现场地线挂接状态、位置及现场作业图片等信息,在GPRS网络覆盖的地区,通过GPRS网络传输信息,在无GPRS网络覆盖的地区,则通过ZigBee自组网络通道进行传送,当信息传送到GPRS网络覆盖区时,经过网络转换,使信息附加到可以远程通信的GPRS网络,实现信息实时可靠的传输给供电调度中心。该装置可有效解决通信盲区问题,可靠保证作业现场与调度中心的通信,防止误送电及带电挂接地线的发生,保护人身及设备安全,提高接触网检修作业的信息化水平。     

L0范数平滑逼近的稳健求解算法

该文研究基于代理函数和先验概率密度的L0范数平滑逼近问题的稳健求解。首先,分析了平滑逼近函数的凹凸特性,给出提高恢复性能的参数调整策略与改进的SL0和FOCUSS算法。其次,将噪声背景下L0范数逼近过程进行正则化表示,并基于牛顿方向推导其迭代重加权形式的求解框架,给出一种新的代理函数。最后,使用数值仿真证实了所提算法可以提高此类问题的求解的稳健性,具有实用价值。     

超支化聚(胺-酯)接枝改性纳米TiO_2的研究

提出了一种对纳米TiO2表面进行化学改性的新方法,即利用硅烷偶联剂KH550进行表面预处理,得到接枝有KH550的纳米TiO2,在此基础上以改性纳米TiO2为中心核,通过与AB2型单体进行缩聚反应,在纳米TiO2的表面原位接枝超支化聚(胺-酯)(HBP)。红外光谱、热失重和透射电镜的测试结果表明纳米TiO2表面接枝上了超支化聚合物,接枝率约为15%。研究结果表明,纳米TiO2经超支化聚(胺-酯)接枝改性后,在乙醇和氯仿中的分散性和稳定性得到提高。     

射频收发器AT86RF211及其应用

本文介绍具有唤醒功能的射频收发器AT86RF211的应用,说明了如何使用唤醒功能寻址终端,组建低功耗的星形主从无线局域网.     

实验用低温恒温器及相关制冷技术研究进展北大核心CSCD

低温恒温器通过制冷技术提供稳定的低温环境,广泛应用于磁共振系统、超导、低温光谱、大型科学装置以及实验室低温测试等领域。目前获得低温的方式主要有制冷剂和低温制冷机,受限于被动式制冷机的制冷量,现有实验用低温恒温器仍以制冷剂和主动式制冷机为主。文章介绍了常见的实验用低温恒温器结构及其发展与问题,并分析了市场上主流产品的解决方案。同时,介绍了国内低温恒温器技术的发展,包括一款自研的低温薄膜电阻测试仪,最后简要地展望了低温恒温器的发展前景。本研究为国内同行提供技术参考。