轮式机器人分数阶滑模内模速度控制器设计

在不同路面行走过程中,为了提高轮式机器人的响应速度,降低外部扰动对调速系统的影响,改善系统抖振,根据分数阶微积分原理,结合滑模控制与内模控制策略,提出一种分数阶滑模内模控制(Fractional Order Sliding Mode Internal Mode Control,FOSMIMC)新方法,应用于轮式机器人调...     

用HPRT基因突变及CBMN研究AT细胞高辐射敏感性

研究了毛细血管扩张性共济失调症(Ataxia?telangiectasia,AT)患者皮肤的成纤维细胞系AT5BIVA(AT细胞)的高辐射敏感性。以源于正常人皮肤的成纤维细胞系GM0639(GM细胞)为对照,利用次黄嘌呤磷酸核糖转移酶基因(Hypoxanthinephospho?ribosyltransferase,hprt)位点突变分析技术及胞质分裂阻滞微核法(Cytokinesis?Blockmicronucleusmethod,CBMN),在AT细胞和GM细胞经Coγ射线0、1、2、3、4Gy60照射后,观察比较AT细胞和GM细胞之间hprt基因位点突变频率(hprtMF)、微核率(MNF)及微核细胞率(MNCF)的差异,并分别进行曲线拟合。在各剂量点,AT细胞hprt基因突变频率、微核率及微核细胞率均明显高于GM细胞,其差别具有显著性统计意义(p<0.01);AT和GM细胞hprt基因突变频率、微核率及微核细胞率均与照射剂量呈正相关,可拟合成剂量效应直线方程y=a bx。结果表明,毛细血管扩张性共济失调症患者AT细胞辐射敏感性显著高于GM细胞,具有高辐射敏感性。     

FISH方法在辐射事故评介中的应用

为研究辐射远后危害效应,探讨荧光原位杂交(Fluorescence in situ hybridization,FISH)方法用于剂量重建的可行性。同时,用FISH、常规染色体畸变、G显带、细胞松弛素B(Cytochalasm B,CB)微核和次黄嘌呤鸟嘌呤磷酸核糖转移酶(Hypoxanthine guanine phosphoribosyl transferase,HPRT)基因位点突变分析方法对3名事故受照射者(F、S、Y)进行了照射后7年半的生物学终点检测,并对宫内受照射者S的生长发育指标进行了测量。FISH方法检测易位的结果显示,在观察足够数量细胞时用易位率估算的生物剂量与照射后模拟的物理剂量非常吻合,证明该方法可用于剂量回顾和剂量重建。从FISH、常规染色体畸变及G显带分析结果发现,受照射7年半后受检者体内仍有明显的染色体畸变,且与受照射剂量呈现良好的剂量依赖性。实验结果还表明,宫内受照射者S出生后的生长发育状况基本正常。     

GaN基LED芯片抗湿性能提升研究

吸湿失效是影响LED可靠性的一个重要问题.从LED芯片结构着手,在蒸镀钝化层之前在芯片切割走道边缘处镀12 nm厚度的TiO2,宽度分别是5 μm和8 μm,其目的是为了增强与SiO2钝化层的黏附性,同时减少切割带来的钝化层损坏.通过逆电解测试与高温高湿老化测试,测试结果均表明蒸镀TiO2薄膜可以提高LED抗湿性能.     

粒子冲击钻井发展现状及技术关键

文章介绍粒子冲击钻井发展现状及工艺流程,在常规钻井机械水力联合破岩的基础上,在钻井液中增加一定质量的钢粒子。利用粒子的冲击破岩作用,提高深井超深井硬地层的钻井速度。利用有限元软件建立物理模型,模拟粒子破岩过程,研究粒子冲击钻井破岩规律;介绍粒子冲击钻井研究内容：粒子对循环管线寿命影响实验研究;根据破岩规律,设计PID钻头结构。为解决深井和超深井硬地层钻井速度慢、钻井周期长、钻井成本高等难题提供新思路。     

18F-FDG对小鼠Lewis肺癌移植瘤抑制作用的实验研究

建立Lewis肺癌C57BL/6小鼠皮下移植瘤模型18只,按随机数字法分为高剂量18F-FDG治疗组、低剂量18F-FDG治疗组和对照组,每组6只,分别给予18F-FDG 18.5×107Bq、9.25×107Bq和0.2 mL等体积的生理盐水,于接种后第7天腹腔内一次给药,观察18F-FDG对Lewis肺癌移植瘤体积变化和瘤重的影响。22天后用流式细胞仪检测细胞凋亡,以免疫组化法检测bcl-2及Survivin基因的蛋白表达。发现18F-FDG高、低剂量组肿瘤抑瘤率及凋亡率明显高于对照组,Bcl-2及Survivin蛋白的表达明显低于对照组(P<0.05),与低剂量组相比,高剂量组与对照间差异更为显著(P<0.01)。这表明18F-FDG可明显抑制小鼠Lewis肺癌移植瘤生长,其机制可能与下调Bcl-2及Survivin蛋白的表达促进细胞凋亡有关。     

我国现阶段河道治理与水环境保护之路探究

水是人类赖以生存与发展的重要资源,水环境的保护成为人类共同的责任与义务。科学的河道治理是实现水环境保护的关键性途径,我国现阶段在统筹河道治理与水环境保护二者关系的过程中取得了一定成绩,但仍存在一些问题亟待解决,统筹之路任重而道远。     

月灯交辉太平春

为丰富职工家属的节日文化生活,2月24日元宵节下午,盘江煤电集团火铺矿在中心街道和安全文化广场开展了龙狮秧歌表演,由四个生产采区人员组成的舞龙队各展英姿,舞出了煤矿工人的精气神;秧歌队、花扇队、花棍     

室温交联PVA水凝胶的制备与性能研究

以环氧氯丙烷为交联剂,采用室温化学交联法制备了聚乙烯醇(PVA)水凝胶,研究了交联温度和交联时间对PVA溶胀性能和力学性能的影响,借助差示扫描量热法(DSC)和扫描电子显微镜(SEM)对PVA水凝胶进行分析表征。结果表明,当交联时间为3d且交联温度为50℃时PVA水凝胶的综合性能最佳。PVA的玻璃化转变温度为-54.50℃,PVA水凝胶中包含有自由水、束缚水和非冷冻水。