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以高空作业车在城市绿化中进行高空修枝作业为背景,为提高机械臂路径规划仿真真实度,建立了一种基于Matlab和CoppeliaSim联合仿真的机械臂路径规划研究平台。该平台的机械臂和所处环境由CoppeliaSim构建,路径规划采用基于蚁群算法(ACO)的三维路径规划算法并由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与CoppeliaSim在仿真方面的优势,可以直观方便地验证机械臂的路径规划仿真研究。仿真结果表明:机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,为机械臂路径规划研究提供了理论依据和实验基础。 相似文献
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分别检测了燕麦、苦荞麦、小米3种杂粮原料,以及所对应的杂粮复合低温火腿肠的营养成分,并对其进行了营养价值评价。结果表明:燕麦片、苦荞麦粉、小米3种杂粮原料的脂肪含量都较低,均在10%以下。燕麦片的蛋白质含量最高,达到13.4%,且所含钙、铁、锌均较高,分别为683、48.1、25.3mg/kg。苦荞麦粉硒元素的含量最高,达到0.12mg/kg。对杂粮原料进行了氨基酸营养评价,小米的E/N值为55.03%,最接近FAO/WHO标准模式。杂粮复合低温火腿肠中,蛋白质含量均高于GB/T 20712—2006《火腿肠》国家标准指标,淀粉含量均在10%以下。小米复合低温火腿肠中VB1、VB2含量相对较高,分别达到156.6μg/100g和12.8μg/100g。其他的功能性营养成分检测结果表明:苦荞麦复合低温火腿肠中特有的生物活性物质黄酮含量达到了2mg/kg,膳食纤维含量最高,达到了3.4%。对杂粮低温复合火腿肠进行了INQ值评价,3种复合低温火腿肠的钙、铁、锌、VB1的INQ值均高于1,其中小米复合低温火腿肠的INQ值总体最高。杂粮复合低温火腿肠理化及卫生指标结果表明,3种低温火腿肠的理化及卫生指标均符合GB/T 20712—2006《火腿肠》的相关规定,表明产品卫生安全指标合格。 相似文献
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将盐煮、油炸、真空包装的小龙虾放入高压灭菌锅中,分别在110、115、121℃下,杀菌3、5、7、9 min.研究杀菌温度和时间对小龙虾的感官品质(虾壳色度、虾肉水分和嫩度)、蛋白质理化性质(持水性、溶解性、氢键、离子键、疏水基团)、微生物(菌落总数、大肠杆菌、乳酸菌)的影响.结果 显示:升高杀菌温度、延长杀菌时间,虾... 相似文献
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工业电力系统谐波分析的高精度FFT算法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了减少非同步采样对快速傅里叶变换的影响,提高电力系统谐波分析的精度,详细介绍了一种基于五项窗Rife-Vincent(Ⅰ)插值FFT算法的谐波参数估计的新方法,并推导了其谐波参数估计公式.利用选择性暂态程序ATP建立一个实际的400/33 kV工业电力系统的仿真模型,对系统的谐波电流进行仿真.然后针对不同程度的频谱泄漏,采用FFT和所提出的五项窗Rife-Vincent(Ⅰ)插值FFT两种算法对16次谐波参数估计值进行对比分析,实验结果表明:在相同条件下,五项窗Rife-Vincent(Ⅰ)插值FFT算法较FFT算法在频率、幅值和相位的估计值精度上有明显提高. 相似文献